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龙图腾网获悉中国测绘科学研究院申请的专利一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310826166.8，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法是由秘金钟;李得根;刘明波;程栋;李桂华;吴文坛;史进志;莫雁寒;夏振营设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及激光三维扫描测量领域，尤其涉及一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法，1建立了扩展的线性拟合模型，将初始方位角按照其精度信息，加入了线性拟合模型。2在扩展的线性拟合模型中，实施了方位约束的抗差控制策略。在初始方位角约束条件下，根据点云坐标拟合残差调整观测值的权，估计得到线性参数。3根据方位角初始值范围，实施了点云坐标旋转处理。相对于现有最小二乘线性拟合方法取得了下列改进：1有助于排除交叉或转角处点云坐标对线状点云特征提取的不利影响。2有助于克服斜率趋于无穷大时线性拟合失败的问题。3有助于提高点云线性特征提取的精度，保障点云线性拟合的可靠性。

本发明授权一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法在权利要求书中公布了：1.一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，划定需提取线性特征的点云坐标的范围； S2，根据端点初始坐标计算初始方位角信息，得到初始方位角范围，判断斜率是否趋于无穷大，若斜率趋于无穷大则进行点云坐标旋转,将旋转后的点云坐标代入步骤S1，否则继续下一步； S3，建立线状点云观测方程； S4，在线状点云观测方程中附加带有初始方位角约束条件的观测方程，联合线状点云观测方程和初始方位观测方程得到扩展的线性拟合模型； S5，利用方位约束的抗差估计求解扩展的线性拟合模型，根据点云坐标拟合残差调整观测值的权，估计得到线性参数； S6，利用线性参数计算线状目标地物上的特征点坐标，并根据线状目标地物上的特征点坐标，获得目标地物的特征信息； 所述S2初始方位角范围判断具体为： 按照线状目标点云范围读取点云数据时，可获得初始方位角： 其中和为线状目标点云两端点坐标，两端点应大致平行于线状目标地物； 根据所述初始方位角，设计斜率范围判断条件： a0-π2|≥acor|a0-3π2|≥ac3 其中ac为初始方位角控制参数。

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