同济大学庄和健获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116992950B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310591149.0，技术领域涉及：G06N3/092；该发明授权基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法是由庄和健;褚洪庆;高炳钊;陈虹设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法，包括以下步骤：分析公交车进出站行为的约束，定义进站出站行为的状态空间变量，遍历状态空间变量，生成候选行为轨迹曲线；构建最大熵逆强化学习模型，其奖励函数由一组基函数组成，基函数从驾驶危险程度、驾驶效率、违规惩罚、对周围车辆的影响以及舒适性角度进行设计，以保证公交车进出站行为安全、高效舒适，同时基函数的系数通过逆强化学习进行确定，以保证拟人驾驶；基于人类驾驶员示范轨迹对最大熵逆强化学习模型进行训练；基于训练完成的模型对候选行为轨迹曲线进行评估，选择最优轨迹。与现有技术相比，本发明具有安全性强、效率高、舒适性好等优点。
本发明授权基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于逆强化学习的无人驾驶公交车进出站轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、分析公交车进出站行为的约束，定义进站出站行为的状态空间变量，遍历状态空间变量，生成候选行为轨迹曲线； S2、构建最大熵逆强化学习模型，所述最大熵逆强化学习模型的奖励函数由一组基函数组成，基函数从驾驶危险程度、驾驶效率、违规惩罚、对周围车辆的影响以及舒适性角度进行设计，以保证公交车进出站行为安全、高效舒适，同时基函数的系数通过逆强化学习进行确定，以保证拟人驾驶； S3、基于人类驾驶员示范轨迹对最大熵逆强化学习模型进行训练； S4、基于训练完成的最大熵逆强化学习模型对候选行为轨迹曲线进行评估，选择最优轨迹。
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