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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311038092.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件是由谷国迎;杨德志;冯苗设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人气动人工肌肉领域，提供了一种可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件，包括一个或多个阵列结构，每个阵列结构包括多个连接在一起的网格单元，每个网格单元包括主动气腔以及与主动气腔不连续相连的被动连接层；阵列结构具有初始状态和最终状态，当对处于初始状态的阵列结构进行正压激励时，阵列结构中的主动气腔会膨胀伸直进而带动被动连接层自适应形变，因此阵列结构会产生水平伸长运动和竖直收缩运动，直到阵列结构到达最终状态。本发明通过采用正压收缩的可配置网格状气动人工肌肉，实现了同时兼具高收缩率和高输出力的正压收缩气动人工肌肉，可配置性好，具有质量轻、成本低、柔顺性好和综合性能优异等优点。

本发明授权可配置网格结构气动人工肌肉及功能器件在权利要求书中公布了：1.一种可配置网格结构气动人工肌肉，其特征在于，包括一个或多个阵列结构，每个所述阵列结构包括多个连接在一起的网格单元，每个所述网格单元包括主动气腔1以及与所述主动气腔1不连续相连的被动连接层2； 所述阵列结构具有初始状态和最终状态，当对处于所述初始状态的阵列结构进行正压激励时，能够使得所述阵列结构中的主动气腔1膨胀伸直进而带动所述被动连接层2自适应形变并由于所述膨胀伸直使得所述阵列结构产生水平伸长运动和竖直收缩运动并最终使得所述阵列结构处于所述最终状态； 所述气动人工肌肉的最大收缩率通过主动气腔宽度和菱形单元边长的比例来进行调整，所述初始状态和最终状态调整的范围为0%-100%的开区间; 所述主动气腔1为外形相匹配且正对布置的气腔上层复合薄膜11和气腔下层复合薄膜14边缘连接形成的密闭腔体； 所述气腔上层复合薄膜11和气腔下层复合薄膜14通过热压熔融的方式实现所述边缘连接，其中，所述气腔上层复合薄膜11和气腔下层复合薄膜14之间通过阻焊层13实现设定边缘宽度的热压熔融； 所述气腔上层复合薄膜11上设置有气嘴12，所述阵列结构上所有的所述气嘴12相连并通过同一个气源进行驱动； 所述被动连接层2为锯齿状结构的复合薄膜，每相邻的两个锯齿之间通过内凹圆弧进行过渡，所述被动连接层2采用TPU双面覆膜梭织织物面料。

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