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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899538.X，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法是由孙正兴;孙蕴瀚;骆守桐;王一设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法，包括：首先使用降采样和聚类的方法获取园林场景点云的实例对象标注数据，然后使用标注数据训练实例分割网络，采用经过训练的实例分割网络分割出点云中的实例对象，接着使用园林点云和实例对象输入到实例关系图生成器中生成园林场景的实例关系图，再通过图卷积生成每个园林场景的实例关系图特征，最后将园林场景的实例关系图特征和点云连接输入到训练好的点云分割网络获得大规模园林场景的逐点分割数据。本发明可应对大规模园林场景点云，能准确获得园林点云场景中的上下文信息，为园林场景的点云分割提供充足的先验知识，从而提高园林点云的分割效率和准确率。

本发明授权一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法在权利要求书中公布了：1.一种实例关系驱动的大规模园林场景点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，对所述园林场景点云进行实例化标注：对于园林场景点云数据，首先采用降采样的方式降低数据密度，然后采用欧式聚类的方法将点云中的实例对象聚类出来，最后根据点云类别赋予不同实例标注； 步骤2，对园林场景点云进行实例分割：使用经过实例标注的园林场景点云数据训练实例分割网络，然后使用该实例分割网络对园林场景点云提取实例； 步骤3，生成园林场景点云的实例关系图特征：根据获得的园林场景点云中的实例，结合园林场景点云，生成园林场景点云中的实例关系图，经过图卷积获得园林场景点云的关系图特征； 步骤4，对所述园林场景点云进行点云分割：将园林场景点云和关系图特征连接起来输入到训练好的点云分割网络中，获得园林场景点云的逐点类别信息，完成实例关系驱动的大规模园林场景点云分割； 其中，步骤3所述的生成园林场景点云的实例关系图特征，包括以下步骤： 步骤3-1，将实例分割网络分割出的个实例输入到实例关系图生成器中的线性层中生成园林关系图中的节点特征集，其中表示特征通道数； 步骤3-2，将园林场景点云和上述实例分别输入到关系图生成器中的线性层中，获得条边的权重，结合图节点特征集得到园林实例关系图； 步骤3-3，使用图卷积操作处理园林实例关系图，获取园林实例关系图特征，具体表示为： ； 其中，代表经过图卷积的特征，代表为单位矩阵，代表为可学习的权重矩阵。

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