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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311359023.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置及其方法是由张金柱;赵振国;史汉卿;吴亚丽;祁应福;何龙设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人标定的技术领域，公开了一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置及其方法，该辅助标定装置包括姿态测量装置和位置标定装置两部分，其中姿态测量装置包括电机驱动丝杠升降台通过两根导轨设置在底座上，在升降台上并排安装有激光成像仪、第一凸透镜，在底座上安装有显示器和两个激光测距传感器；另外位置标定装置包括在底板的两侧上通过两根连接杆安装有机械夹爪，在底板上分别安装有点光源、电子水平仪、限位架以及通过支撑架安装有第二凸透镜。本发明采用光电式的标定方法避免了机器人工具与标定锥接触，不仅可以减小对工具造成损伤，还可以提升标定的精度，有效解决了砂轮工具对于工业机器人工具坐标系的标定问题。

本发明授权一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种用于砂轮工具坐标系的辅助标定装置，其特征在于：包括有姿态测量装置100和位置标定装置200两部分，所述姿态测量装置100包括有底座1，在所述底座1的两端分别安装有横向支撑块23、竖向支撑块24，在所述横向支撑块23的两端底部和竖向支撑块24的中心底部分别设置有调平旋钮25形成三脚支撑机构，两根导轨5分别通过套管座4安装在底座1上，两根所述导轨5的顶端通过横梁板件6相连接，在所述底座1上安装有显示器2、以及对称安装有两个激光测距传感器3，两个激光测距传感器3的信号输出端分别与显示器2相连接，所述显示器2在三个调平旋钮25的配合使用下还用于显示姿态测量装置100是否处于水平状态，丝杠8通过滚珠轴承7转动安装在底座1上，丝杠8的顶端转动连接在横梁板件6上，且其底端与电机9的输出端相连接，所述电机9安装在底座1上，在两根所述导轨5滑动设置有升降台10，所述升降台10通过螺孔连接件22与所述丝杠8相连接，在升降台10上安装有激光成像仪11，在激光成像仪11的框架四角分别通过螺栓连接四个套筒12安装有两个半幅支架13，在两个所述半幅支架13之间嵌装有第一凸透镜14；所述位置标定装置200包括有底板28，在底板28的两侧上分别安装有两根连接杆29，在两根连接杆29的两端分别安装有机械夹爪30，在底板28的中心其中一侧面上分别安装有点光源32、以及通过支撑架31安装有第二凸透镜33，在底板28的中心另外一侧面上安装有限位架34，电子水平仪35安装在所述底板28上。

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