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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种液动可变刚度软体仿生执行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311373035.5，技术领域涉及：B63H1/30；该发明授权一种液动可变刚度软体仿生执行装置是由王宁;张禹;陈志远;赵文川;彭龄慧;李皓设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液动可变刚度软体仿生执行装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种液动可变刚度软体仿生执行装置，涉及仿生机器人技术领域。第一变向组件和第二变向组件分别与固定组件相连接，第一变向组件和第二变向组件内分别充有液体，动力设备通过第一液管与第一变向组件相连并同时通过第二液管与第二变向组件相连，将第一变向组件内的液体流入第二变向组件内使第二变向组件弯曲变向，或者将第二变向组件内的液体流入第一变向组件内使第一变向组件弯曲变向，使第一变向组件弯曲变向或第二变向组件弯曲变向时实现了驱动组件的软体驱动作用，第一变径组件套接在第二变径组件的外部，使第一变径组件和第二变径组件能够调整自身刚度。从而，通过调整自身刚度来匹配自身姿态变化时的运动频率。

本发明授权一种液动可变刚度软体仿生执行装置在权利要求书中公布了：1.一种液动可变刚度软体仿生执行装置，其特征在于，包括： 驱动组件； 变刚度组件，与所述驱动组件相连接； 其中， 所述驱动组件包括： 第一变向组件，通过第一液管与动力设备相连接； 第二变向组件，通过第二液管与所述动力设备相连接； 固定组件，同时与所述第一变向组件和所述第二变向组件相连接，并且位于所述第一变向组件和所述第二变向组件之间； 所述变刚度组件包括： 第一变径组件，同时与所述第一变向组件和所述第二变向组件以及所述固定组件的端部相连接； 第二变径组件，位于所述第一变径组件的内部，并且与所述第一变径组件的内表面相连接，所述第二变径组件还与所述固定组件相插接； 所述第一变向组件包括： 第一变向体； 第一通液孔，设置在远离所述第一变径组件侧的所述第一变向体的端部； 第一囊腔，分别设置在所述第一变向体的内部，并且分别垂直于所述第一变向体的轴向，所述第一通液孔与靠近所述第一通液孔侧的首个所述第一囊腔相连通； 第一通道，分别与各所述第一囊腔相连通，并且设置在靠近所述固定组件侧的所述第一变向体内； 第一凹陷，分别设置在所述第一变向体的外表面； 相邻的所述第一囊腔之间的距离相同，相邻的所述第一凹陷之间的距离相同； 靠近所述第一通液孔侧的所述第一变向体的端面为第一端面，远离所述第一通液孔侧的所述第一变向体的端面为第二端面，所述第一端面的高度高于所述第二端面的高度；所述第二变向组件包括： 第二变向体； 第二通液孔，设置在远离所述第一变径组件侧的所述第二变向体的端部； 第二囊腔，分别设置在所述第二变向体的内部，并且分别垂直于所述第一变向体的轴向，所述第二通液孔与靠近所述第二通液孔侧的首个所述第二囊腔相连通； 第二通道，分别与各所述第二囊腔相连通，并且设置在靠近所述固定组件侧的所述第二变向体内； 第二凹陷，分别设置在所述第二变向体的外表面。

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