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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利基于线结构光的焊缝图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311246844.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于线结构光的焊缝图像处理方法是由王爽;付双飞;欧锦军;吴清潇设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线结构光的焊缝图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于线结构光的焊缝图像处理方法，对焊缝图像进行顶帽变换，消除背景光照不均匀的现象；对顶帽变换后的焊缝图像进行图像增强；对图像增强后的焊缝图像进行平滑处理，模糊灰度急剧变化的边缘，抑制噪声，获取清晰的焊缝图像；对焊缝图像进行二值化，清晰分割目标与背景；动态提取二值图像ROI区域，去除干扰，提高速度；孤点滤波，去除二值图像中存在的小孤立块，获得目标激光条纹；对激光条纹进行细化处理，并去除毛刺，获得激光条纹中心点坐标，为后续提取焊缝特征奠定坚实基础。本发明可以在线、实时、自动实现基于线结构光的焊缝图像处理，速度快、精度高；对焊缝类型无约束；对焊接过程的弧光、飞溅、烟尘及工件反光等噪声干扰鲁棒。

本发明授权基于线结构光的焊缝图像处理方法在权利要求书中公布了：1.基于线结构光的焊缝图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 对焊缝图像进行顶帽变换，用于校正不均匀光照的影响； 对顶帽变换后的焊缝图像进行图像增强，以增强亮灰度的对比度； 对图像增强后的焊缝图像进行平滑处理； 对平滑处理后的焊缝图像进行二值化处理得到二值图像，以分割目标与背景； 动态提取包含目标的二值图像的ROI区域； 进行孤点滤波，即去除二值图像ROI区域中存在的孤立块，获得目标激光条纹； 对目标激光条纹进行细化，并去除毛刺，获得激光条纹中心点坐标； 所述动态提取包含目标的二值图像的ROI区域，是从二值图像中提取目标所在的不规则区域；根据前一帧图像的目标信息，动态提取当前帧图像的ROI区域； 对于角焊缝，前一帧图像的三个特征点像素坐标分别为FP1u1,v1，FP2u2,v2，FP3u3,v3，计算出围绕目标激光线的一个不规则区域，ROI区域角点P1到P6的像素坐标为， P1＝u1,v1-d P2＝u2,v2-d P3＝u3,v3-d P4＝u3,v3+d P5＝u2,v2+d P6＝u1,v1+d 2d为ROI区域边缘到激光中心线的间距。

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