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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311432055.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法是由孙嘉珺;何春来;朴金生;王兆广设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于计算机视觉的立库盘点系统，包括：存货机构，所述存货机构具有货位；堆垛机，所述堆垛机具有载台，所述堆垛机能够将所述货位上的货物运送至所述载台上；盘点设备，所述盘点设备能够记录所述载台上的货物的数量，本发明公开一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法，模块化程度高，机械模块传感器较少，安装简单，节省大量空间，实现立库内有限空间下的高效高精度盘点。

本发明授权一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法在权利要求书中公布了：1.一种基于计算机视觉的立库盘点方法，其特征在于，包括： 存货机构，所述存货机构具有货位； 堆垛机，所述堆垛机具有载台，所述堆垛机能够将所述货位上的货物运送至所述载台上； 盘点设备，所述盘点设备能够记录所述载台上的货物的数量； 所述存货机构包括立库支架，所述立库支架与水平面相垂直，所述立库支架的一侧沿长度方向设有多个货位，所述堆垛机设于所述立库支架的另一侧，所述堆垛机能够沿着所述立库支架的侧面移动； 所述盘点设备包括： 型材支架，所述型材支架设于所述载台上； 相机夹具，所述相机夹具设于所述型材支架的一侧，所述相机夹具上设有侧面相机，所述侧面相机的镜头朝向所述型材支架； 所述盘点设备还包括升降机构、抱夹模组和顶面相机； 所述升降机构与所述型材支架连接，所述抱夹模组与所述升降机构连接，所述顶面相机与延伸机构连接，所述升降机构能够带动延伸模组在竖直方向上移动，所述顶面相机的镜头位于所述型材支架的上方并朝向所述型材支架； 所述盘点设备还包括电控箱，所述电控箱与所述升降机构、侧面相机和顶面相机连接； 还包括鱼眼相机，所述鱼眼相机设于所述堆垛机上，所述鱼眼相机与所述电控箱连接，所述鱼眼相机能够对库位进行拍摄； 包括以下步骤： S1：设定需要盘点的库位； S2：控制堆垛机移动至一个需要盘点的所述库位处，将库位中的货物移动至所述堆垛机的载台上； S3：从侧面和顶面对所述载台上的货物进行拍摄； S4：根据拍摄的图片得出所述载台上的货物的数量信息、垛形信息、层数信息和品规信息； S5：重复所述步骤S2-步骤S4直到所有需要盘点的所述库位的货物均被拍摄； S6：判断所述货物的数量信息、垛形信息、层数信息和品规信息与入库信息是否相同； 侧面相机采用工业2d相机，采集货物侧面图像，用于垛型匹配、商标匹配和文字识别； 顶面相机采用TOF相机，视野范围覆盖整垛货物； 盘点任务分为3种盘点策略，分别为空库位扫描、出库盘点和不出库盘点； 其中，空库位扫描：在服务器上选择空库位扫描模式，通过局域网发送扫描指令，堆垛机移动到目标库位旁，由鱼眼相机拍摄库位内的情况，将图像通过网线传送至工控机，经过图像处理算法判断库位内有无托盘和货物，将库位编号和是否为空的标签写入数据库，当扫描完全部目标库位后，堆垛机返回巷道入口处，通过局域网将数据库信息上传至服务器，服务器读取立库的出入库信息，二者进行对比确定空库位编号； 出库盘点：在服务器上选择出库盘点模式，通过局域网发送盘点指令，堆垛机移动到目标库位旁，堆垛机将托盘及货物取出放到堆垛机载台上，PLC控制升降机构升起，侧面相机和顶面相机拍摄货物顶面和侧面信息，将图像和点云数据传送至工控机，利用侧面数据计算得到垛型、层数、品规信息，利用顶面数据计算得到垛型、数量信息，将算法计算结果写入数据库，当扫描完全部目标库位后，堆垛机返回巷道入口处，通过局域网将数据库信息上传至服务器，服务器读取立库的出入库信息，二者进行对比完成盘点任务； 不出库盘点：在服务器上选择不出库盘点模式，通过局域网发送盘点指令，堆垛机移动到目标库位旁，利用鱼眼相机拍摄库位内情况，数据传到工控机后利用图像校正、图像分割视觉算法得到库位内货物数量，将计算结果写入工控机，在服务器上完成盘点。

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