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龙图腾网获悉武汉极目智能技术有限公司申请的专利基于多任务网络的车辆朝向估计方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311161734.3，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于多任务网络的车辆朝向估计方法、装置、设备及介质是由马村;王雅儒;王述良;程建伟设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多任务网络的车辆朝向估计方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多任务网络的车辆朝向估计方法、装置、设备及介质，车辆朝向估计方法包括：基于多任务网络模型，获得前视图像内各目标车辆的相关信息；判断每个目标车辆相对于自车的初步朝向和计算目标车辆的第一朝向角；在3D空间内构造目标车辆，将3D空间平面划分为多个基准朝向，提取基准朝向下目标车辆中各关键点的3D坐标后转换为2D投影点坐标；计算目标车辆的多个第二朝向角；计算第一朝向角分别与各第二朝向角的差值，确定初步朝向所处区域内的基准朝向，即为目标车辆的车辆朝向。本发明的方法解决了现有车辆朝向估计方法中无法解决遮挡和截断情形下车辆朝向准确估计的技术问题。

本发明授权基于多任务网络的车辆朝向估计方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多任务网络的车辆朝向估计方法，其特征在于，包括： 采集自车的前视图像，所述前视图像内包括至少1个目标车辆； 基于多任务网络模型，获得前视图像内各目标车辆的相关信息，所述相关信息包括目标车辆的检测信息、车身边界语义分割信息和关键点信息； 针对每个目标车辆，依据目标车辆的检测信息、车身边界语义分割信息和关键点信息中的至少两种，判断目标车辆相对于自车的初步朝向，计算以目标车辆自身为中心的第一朝向角； 在3D空间内构造目标车辆，将3D空间平面划分为多个基准朝向，将多个基准朝向划分为多个区域，每个区域对应一种目标车辆相对于自车的初步朝向的类型；提取初步朝向所处区域内的每个基准朝向下目标车辆中各关键点的3D坐标，并将各3D坐标转换为2D投影点坐标； 依据2D投影点坐标，计算初步朝向所处区域内各基准朝向对应的目标车辆的第二朝向角； 计算第一朝向角分别与各第二朝向角的差值，依据最小差值原则确定初步朝向所处区域内的基准朝向，将确定的基准朝向作为目标车辆的车辆朝向。

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