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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311205060.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法是由刘孟孟;崔益鸣;练继建;高喜峰;姚烨;于丽娜;王婷;李易初;梁镇宇;宋彦婷;吴宇航设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉检测技术领域，公开了一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法，包括以下步骤：S1、图像与雷达方位角的获取；S2、图像的矫正与预处理；S2‑1、基于前述方向角对图像依次进行直方图均衡化、旋转与投影处理，得到图像水平线为0°的图像；S3、通过图像识别系统进行边缘以及角点检测，获取点集；S4、对点集使用去杂算法，并进行分块直线拟合，获取截距数据；S5、结合摄像头倾角、高度以及直线截距数据，进行实际的清洁机器人边缘距离的推算。通过在机器人正常工作的过程中，时刻判断其距离光伏板边缘角度与距离，避免清洁机器人掉入海中，以此提高对光伏电站的清洁率与自身的安全系数。

本发明授权一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法在权利要求书中公布了：1.一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、图像与雷达方位角的获取； S2、图像的矫正与预处理；具体包括： S2-1、基于前述方向角对图像依次进行直方图均衡化、旋转与投影处理，得到图像水平线为0°的图像； S2-2、基于YCbCr颜色空间的光伏板面去灰算法，将前述图像中灰尘覆盖位置像素颜色进行调整，得到光伏板除灰图像，首先将所采集的RGB颜色空间转换成YCbCr颜色空间，通过如下规则对图像像素进行逐一处理： 式中：Rx，y为最终除灰x，y处的像素颜色值；Px，y为原始RGB颜色空间x，y处的像素颜色值；Pmean为原始RGB像素颜色平均值；Ymean为YCbCr颜色空间下Y通道像素颜色平均值；Cbmean为YCbCr颜色空间下Cb通道颜色平均值； S2-3、基于前述光伏板除灰图像，对其进行剪裁切割以及灰度处理，得到适合图像识别算法处理的定尺寸灰度图像； S3、通过图像识别系统进行边缘以及角点检测，获取点集；具体包括： S3-1、对前述定尺寸灰度图像进行边缘检测并进行边缘膨胀处理，得到膨胀边缘灰度图； S3-2、根据膨胀边缘灰度图进行角点大范围检测并进行二值处理，得到大角点二值图像； S3-3、根据大角点二值图像，做亚像素角点检测，得到大角点连通域中心点像素点集，即原图像角点精确像素坐标数据集； S3-4、分别设置横纵坐标差值阈值； S3-5、将点集依照纵坐标大小顺序排列； S3-6、逐一对点集中每个点的临近点进行判断，获取最终待拟合点集； S4、对点集使用去杂算法，并进行分块直线拟合，获取截距数据； S5、结合摄像头倾角、高度以及直线截距数据，进行实际的清洁机器人边缘距离的推算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津理工大学，其通讯地址为：300384 天津市西青区宾水西道391号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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