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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种可自动调整高度的切稍器和切稍方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117461471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311476697.5，技术领域涉及：A01D45/10；该发明授权一种可自动调整高度的切稍器和切稍方法是由刘庆庭;王志琛;邹小平;武涛;支腾;潘伟进;罗小伟;吕贺彦;李法堂;张豪杰设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动调整高度的切稍器和切稍方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可自动调整高度的切稍器及切稍方法，其中，所述切稍器包括机架、设置在机架上的切稍装置以及用于驱动所切稍装置做升降运动的升降装置，其中，所述切稍装置包括支架、设置在支架上的切稍机构以及用于将甘蔗稍部喂入所述切稍机构中的喂入机构；所述切稍机构包括切稍刀盘、设置在切稍刀盘上的切稍刀片以及用于驱动切稍刀盘转动的切稍驱动机构。通过上述改进，使得本发明的切稍器可以自动调节其高度，从而保证其切稍效果，另外，所述切稍器的结构尺寸更加紧凑，占用空间更小。

本发明授权一种可自动调整高度的切稍器和切稍方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动调整高度的切稍器，其特征在于，包括机架、设置在机架上的切稍装置以及用于驱动所切稍装置做升降运动的升降装置，其中，所述切稍装置包括支架、设置在支架上的切稍机构以及用于将甘蔗稍部喂入所述切稍机构中的喂入机构；所述切稍机构包括切稍刀盘、设置在切稍刀盘上的切稍刀片以及用于驱动切稍刀盘转动的切稍驱动机构； 还包括切稍高度自动控制调整系统，所述切稍高度自动控制调整系统包括甘蔗切稍高度线提取模块、切稍高度自动调整控制模块，其中，所述甘蔗切稍高度线提取模块的提取过程为：通过构建yolov5s目标检测模型来完成对蔗稍顶端特征的检测框后，计算检测框的上边框的中心点进行输出，然后利用最小二乘法对检测出的特征点进行线性拟合，提取出甘蔗切稍高度基准线；通过深度相机D435i的坐标转换功能将甘蔗切稍高度基准线的高度值进行实时输出，根据田间甘蔗品种，确定甘蔗尾稍长度，利用甘蔗切稍高度基准线的高度值减去甘蔗尾稍长度值，则得到甘蔗的切稍高度；所述切稍高度自动调整模块用于在上位机中通过深度相机D435i与yolov5s目标检测模型结合将实时检测画面过程中上一帧检测图像中的切稍高度值h1与下一帧检测图像中的切稍高度值h2进行对比；如果h1与h2的差值在5CM的范围内，则保持h1作为切稍高度值H进行输出；如果h1与h2的差值在5CM的范围之外，则将h2作为切稍高度值H进行输出；通过利用snap7通讯协议实现上位机和下位机西门子PLC之间的通讯，将深度相机D435i实时检测到的切稍高度值H传输到西门子PLC的内置数据块中，拉伸位移传感器将检测到当前切稍装置的位置高度值H1传输到西门子PLC的内置数据块中；运行西门子PLC中所设计的高度自动调整程序，程序运行过程为将内置数据块中接收到的H和H1值进行比较，如果H小于H1，利西门子PLC输出控制信号，升降装置驱动切稍装置下降到指定高度H；如果H大于H1，用西门子PLC输出控制信号，升降装置驱动切稍装置上升至指定高度H。

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