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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311873149.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法是由王霄腾;蒲英钊;戴熙礼;张智勇;康俊贤;李肖;崔建平设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法，涉及机器人领域。本发明提供的机器人抓手包括连接件、安装架、压紧机构、第一激光测距传感器、第二激光测距传感器，连接件的顶部被配置为与机器人主体连接；安装架连接于连接件底部，压紧机构包括多个驱动件和多个压紧件，驱动件固定设置于安装架，连接件为回转体结构，多个驱动件均匀地围绕连接件的中轴线设置，且各驱动件的驱动端均朝向中轴线的方向；压紧件对应连接于各驱动件的驱动端；第一激光测距传感器设置于连接件的底部，第二激光测距传感器设置于驱动件的驱动端。本发明提供一种机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法，可以进行柱形工件的高精度抓取和装配。

本发明授权机器人抓手、机器人以及机器人抓手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人抓手，其特征在于，用于抓取柱形工件，所述机器人抓手包括连接件、安装架、压紧机构、激光测距组件以及控制器，所述连接件的顶部被配置为与机器人主体连接； 所述安装架连接于所述连接件底部，所述压紧机构包括多个驱动件和多个压紧件，所述驱动件固定设置于所述安装架，所述连接件为回转体结构，多个所述驱动件均匀地围绕所述连接件的中轴线设置，且各所述驱动件的驱动端均朝向所述中轴线的方向；所述压紧件对应连接于各所述驱动件的驱动端，并在所述驱动件的驱动下靠近或者远离所述中轴线，以抓紧或放开所述柱形工件； 所述激光测距组件包括第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器设置于所述连接件的底部，所述第一激光测距传感器用于测量柱形工件的端面的中心位置以及所述端面相对水平面的夹角； 所述第二激光测距传感器设置于所述驱动件的驱动端，并用于检测各所述第二激光测距传感器与柱形工件之间的距离； 所述控制器电连接于所述激光测距组件，并被配置为根据所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器的测量结果调整所述机器人抓手的位姿。

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