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龙图腾网获悉泰斗微电子科技有限公司申请的专利定位定向一体化方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117706594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311493382.1，技术领域涉及：G01S19/41；该发明授权定位定向一体化方法、装置、终端设备及存储介质是由王千明;郑莉;高峰;许祥滨设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位定向一体化方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于卫星技术领域，提供了一种定位定向一体化方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取相同时刻下基站、终端设备的主天线以及从天线观测多个卫星时分别得到的第一卫星观测数据、第二卫星观测数据以及第三卫星观测数据；根据第一卫星观测数据和第二卫星观测数据确定终端设备的目标位置，并同时根据第二卫星观测数据和第三卫星观测数据对终端设备进行定向。采用上述方法可以在保证定位和定向的精度的同时，降低终端设备所需的硬件成本。

本发明授权定位定向一体化方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位定向一体化方法，其特征在于，应用于终端设备内的处理器，所述方法包括： 获取相同时刻下基站观测多个卫星时分别得到的第一卫星观测数据，以及终端设备的主天线观测多个所述卫星时分别得到的第二卫星观测数据，所述终端设备的从天线观测多个所述卫星时分别得到的第三卫星观测数据；每个所述第一卫星观测数据分别包括第一伪距观测值和第一相位观测值，每个所述第二卫星观测数据分别包括第二伪距观测值、第二相位观测值和主星历观测值；每个所述第三卫星观测数据至少包括第三伪距观测值、第三相位观测值和从星历观测值； 根据所有所述主星历观测值和所述第二伪距观测值确定所述终端设备的第一坐标，并针对所述基站和所述终端设备任一同步观测所述卫星时得到的所述第一卫星观测数据和所述第二卫星观测数据，根据所述第一卫星观测数据和所述第二卫星观测数据建立第一目标双差观测方程，且基于所述第一目标双差观测方程和所述第一坐标进行解算，得到所述终端设备的目标坐标；所述第一目标双差观测方程分为第一伪距双差观测方程和第一相位双差观测方程； 根据所有所述从星历观测值和所述第三伪距观测值确定所述终端设备的第二坐标，并针对所述终端设备中任一同步观测所述卫星时得到的所述第二卫星观测数据和所述第三卫星观测数据，根据所述第二卫星观测数据和所述第三卫星观测数据建立第二目标双差观测方程，且基于所述第二目标双差观测方程和所述第一坐标进行解算，得到所述终端设备中所述从天线相对于所述主天线的从天线坐标，以及根据所述第一坐标和所述从天线坐标，对所述终端设备进行定向；所述第二目标双差观测方程分为第二伪距双差观测方程和第二相位双差观测方程。

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