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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410181036.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统是由沈平;唐铨;陈金娜设计研发完成，并于2024-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统在说明书摘要公布了：本发明涉及肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统，采用以下方式：对输入的CT图像进行预处理，提取肺部区域CT图像，从提取的肺部区域CT图像中分割出气道树、动静脉和病灶；提取气道树中心线图像，获取关键点，构建以病灶中心为重心的正方体，对在正方体内的关键点进行筛选出最优手术点，根据最优手术点，输出从气管入口到病灶的目标路径；本发明综合考虑了支气管镜能否通过所规划的路径，和手术点到病灶穿刺途中的血管分布情况，筛选出同时满足支气管镜游走路程短和手术点到病灶穿刺途中没有血管分布的点，该发明技术提高了路径规划的准确性，同时更符合实际临床需求。

本发明授权一种肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统在权利要求书中公布了：1.一种肺部病灶导航的路径规划和目标分支决策系统，其特征在于，所述系统包括数据输入单元、数据处理单元和数据输出单元； 所述数据输入单元，用于接收输入的CT图像； 所述数据处理单元，用于对输入的CT图像进行预处理，从经过预处理后的CT图像中提取肺部区域CT图像；从提取的肺部区域CT图像中分割出气道树、动静脉和病灶；提取气道树分割掩码的中心线图像，依据关键点提取算法对气道树中心线图像提取关键点，并对关键点进行编码；关键点为气道树中心线上的端点和分叉点；构建以病灶中心为重心的正方体，删除正方体内支气管镜无法通过的关键点；通过剩余关键点编码中的相同部分确定这些关键点的第一个共同父节点；遍历寻找每一关键点与其父节点所连支路片段上到第一个共同父节点与病灶中心路程和最小的节点，保留设定数量的节点，记作手术点；判断当前确定的多个手术点在正方体连续扩张设定次数后是否保持不变，是则停止正方体扩张，否则按设定规则继续扩张正方体，对新纳入的关键点重复操作：删除正方体内支气管镜无法通过的关键点，确定剩余关键点的第一个共同父节点，遍历寻找每一关键点与其父节点所连支路片段上到第一个共同父节点与病灶中心路程和最小的节点，保留设定数量的节点，记作手术点；对最终确定的多个手术点按游走路程长短和到病灶穿刺途中的血管分布情况，筛选出最优手术点，根据最优手术点，得到从气管入口到病灶的目标路径； 所述数据输出单元，用于输出得到的目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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