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龙图腾网获悉福建(泉州)先进制造技术研究院申请的专利一种基于图结构的自主导航路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118031969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410255372.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于图结构的自主导航路径规划方法是由霍光磊;李瑞峰;洪杰林;黄小春;梁培栋;李昊东设计研发完成，并于2024-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图结构的自主导航路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自主导航路径规划技术领域,具体是公开一种基于图结构的自主导航路径规划方法，包括预设置方法：S11、预收集特殊点位，设置到达特殊点位所需的角度和旋转时的避障信息；S12、特殊点位连接得到边设置每条边的避障信息和速度信息；S13、测试边的运行情况并相应调整生成图结构；运行方法：S21、在图结构中搜索点列的点，确定图结构中里包含所有的点并且具有连通性；S22、每两个点进行最短路径算法，并进行补充点，得到完整路径；S23、利用补充后的点列寻找对应的边，读取边中的避障信息和速度信息规划生成完整的队列。该方法能够提供更为合适安全的规划，其以图结构进行路径规划，能够为机器人提供不同路径上的不同避障信息。

本发明授权一种基于图结构的自主导航路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图结构的自主导航路径规划方法，其特征在于，路径规划方法包括预设置方法步骤和运行方法步骤， 所述预设置方法步骤包括如下： S11、预收集机器人巡线路径上的特殊点位，在系统中设置到达特殊点位所需的角度和旋转时的避障信息； S12、在系统中将特殊点位进行连接，得到边，并设置每条边的避障信息和速度信息； S13、测试完成步骤S12每一条边的运行情况，并进行相应调整，生成完整的图结构； 所述运行方法步骤包括如下： S21、在图结构中搜索系统收到的点列中所有的点，确定图结构里包含点列中所有的点，并且点列中所有的点具有连通性，点列记为A{A1，A2，…An}； S22、对收到的点列中每两个点进行最短路径算法，并对该两个点不是相邻的进行补充点，保证点列中的点都是在图结构中相邻的，得到n-1条路径后叠加成完整路径记为B{B1，B2，…Bm}； S23、利用补充后的点列寻找对应的边，读取边中的避障信息和速度信息规划生成完整的队列； 步骤S23的具体方法步骤如下： S31、首先遍历路径B整个边集合，路径B整个边集合记为En，得到所需的边集合记为E{E1，E2，…Em-1}， S32、读取Bi和Bi+1的边Ei计算出加速所需长度记为L1和减速所需长度记为L3，其中i表示第i个边，在根据边的权重减去L1、L3得到匀速距离记为L2，表达式如下： ， S33、根据得到的加减速长度和匀速运动长度进行点列生成，表达式如下： ， 其中a表示的是该边的加速度，d表示的是每两个规划点之间的距离，Vmax表示最大速度，V1、V2分别表示在两点的规划速度、W表示该边的长度、dx、dy分别表示边对应的两个顶点之间的位姿x、y的数值差； 按照以上方法生成对应边中所有点的规划，再读取避障参数，由每条不同的边生成的队列拼接生成完整的队列后发送给控制节点控制机器人进行运动。

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