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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利代价地图更新方法、装置、智能设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118089717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211500980.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权代价地图更新方法、装置、智能设备及存储介质是由曾曼云设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本代价地图更新方法、装置、智能设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种代价地图更新方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质。代价地图更新方法包括：获取不同类型传感器采集的障碍物数据；对障碍物数据进行数据分类后处理获得与传感器类型对应的各类障碍物信息，其中，障碍物信息包括障碍物所在障碍栅格的栅格坐标，以及与障碍栅格的栅格坐标对应的若干栅格代价值；为各类障碍物信息配置对应的代价值更新接口，基于障碍栅格的栅格坐标，将若干栅格代价值通过多个代价值更新接口同步更新至代价地图。该代价地图更新方法能够减少由于数据处理方式以及障碍物信息更新方式带来的障碍物信息更新延迟，提高代价地图中的障碍物信息的更新效率，有利于移动机器人进行更准确的路径规划。

本发明授权代价地图更新方法、装置、智能设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种代价地图更新方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取不同类型传感器采集的障碍物数据； 对所述障碍物数据进行数据处理获得与传感器类型对应的各类障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物所在障碍栅格的栅格坐标，以及与所述障碍栅格的栅格坐标对应的若干栅格代价值； 为各类所述障碍物信息配置对应的代价值更新接口，基于所述障碍栅格的栅格坐标，将若干所述栅格代价值通过对应的代价值更新接口同步更新至代价地图，所述代价地图包括代价值表，所述代价值表用于存储各个所述障碍栅格的最大栅格代价值以实现障碍物标记； 其中，所述代价地图中还包括栅格代价值来源表，所述栅格代价值来源表中，基于与所述障碍栅格对应的若干所述传感器类型，为每一所述障碍栅格设置若干栅格代价值来源标记位，每一栅格代价值来源标记位与唯一的所述传感器类型相对应； 通过对应的所述代价值更新接口将障碍栅格代价值写入所述代价值表的对应障碍栅格中以进行障碍物标记时，或者将当前栅格代价值作为新的障碍栅格代价值写入所述代价值表的对应障碍栅格中时，还将所述障碍栅格代价值来源写入所述栅格代价值来源表中的对应栅格坐标的对应栅格代价值来源标记位，所述障碍栅格代价值来源为传感器类型标识； 若所有所述当前栅格代价值小于对应的预设代价阈值，则将所述代价值表中的对应障碍栅格的障碍栅格代价值清除时，若所述当前栅格代价值的来源与上一时刻所述代价值表中写入的障碍栅格代价值的来源不同时，则不清除所述代价值表中上一时刻写入的障碍栅格代价值，仅将所述栅格代价值来源表中的所述当前栅格代价值对应的栅格代价值来源标记位上的栅格代价值来源清除； 若所述当前栅格代价值的来源与上一时刻所述代价值表中写入的障碍栅格代价值的来源相同时，且所述栅格代价值来源表中的所有栅格代价值来源标记位上的栅格代价值来源都清除时，才将所述代价值表中的障碍栅格代价值清除以清除障碍物标记。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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