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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所;北京交通大学申请的专利一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118135431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410069716.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统是由仇梓峰;白慧慧;王雅涵;朱良彬;陈宇;邸成良;靳锴;陈韬亦;刘国栋设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统，采用多模态的无人机拍摄的待检测目标的图像提供更多的特征进行检测，使用超体素分割对多模态的图像进行分割，连续不同时间的待检测目标的图像用于动态的变化情况判断，再静态判断待检测目标在姿态变化的无人机中的设备中拍摄的角度，能够更加准确地判断待检测目标的拍摄角度，从而更加准确的在相同位置构建不同特征的三维图，从而进行特征融合。由融合的特征对超体素分离的结构区域进行结构特征的提取，按照不同结构进行加权，按照加权特征进行模板匹配能够更加准确的按照局部结构和融合后的整体结构对待检测目标进行匹配，使得注重结构地对待检测目标进行准确的匹配。

本发明授权一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法，其特征在于，包括： 获得实时监测的无人机时空状态；所述无人机时空状态包括无人机拍摄时间点、无人机高度和无人机姿态； 获取无人机拍摄的多模态图像，并进行统一，得到多个可见光图像、多个红外图像和多个点云图像；一个可见光图像对应一个红外图像，对应一个点云图像，对应一个无人机拍摄时间点；所述多模态图像包含待检测目标； 将可见光图像、红外图像和点云图像分别进行超体素分割，得到分割可见光图像、分割红外图像和分割点云图像；多个可见光图像对应获得多个分割可见光图像；多个红外图像对应获得多个分割红外图像；多个点云图像对应获得多个分割点云图像； 基于无人机时空状态，将多个分割可见光图像、多个分割红外图像和多个分割点云图像，按照待检测目标的结构方向进行融合，得到融合特征； 基于所述融合特征、分割可见光图像、分割红外图像和分割点云图像，对待检测目标的局部进行多尺度结构方向提取，得多个结构特征； 根据多个结构特征进行结构方向加权，得到加权特征； 基于所述加权特征，进行立体多源影像模板匹配，匹配待检测目标。

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