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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118189948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211593744.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人是由成立明设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人，根据机器人在移动过程中的传感器数据确定机器人的位姿数据，将同一时刻的云数据、轮速计数据、位置数据和位姿数据封装为一帧数据，从中选取关键帧并通过构建关键帧的回环约束关系、帧间约束关系和位置约束关系，对各个关键帧的位姿数据进行优化，提高构建的地图精度；通过将关键帧的优化位姿数据、点云数据、位置数据、轮速计数据存储至预设的数据库，在接收到携带目标帧标识的局部地图构建指令时，可以根据目标帧标识获取对应的关键帧标识，从数据库中读取对应的关键帧的优化位姿数据和点云数据来快速生成机器人所处环境的局部地图，提高局部地图的构建效率。

本发明授权局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人在权利要求书中公布了：1.一种局部地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人在移动过程中的传感器数据，根据所述传感器数据确定机器人的位姿数据，将同一时刻的点云数据、轮速计数据、位置数据和位姿数据封装为一帧数据；其中，所述传感器数据包括点云数据、轮速计数据和位置数据；每一帧数据设有对应的帧标识； 根据预设的关键帧确定策略确定多个关键帧，获取每一个关键帧的位姿数据； 获取机器人的历史关键帧数据，基于关键帧数据与所述历史关键帧数据的相似度，构建所述多个关键帧的回环约束关系； 获取所述多个关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和基于所述位置数据得到的多个关键帧的位置约束关系； 基于所述多个关键帧的回环约束关系、所述多个关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和所述多个关键帧的位置约束关系，对所述多个关键帧的位姿数据进行优化，得到所述多个关键帧的优化位姿数据； 将所述多个关键帧的优化位姿数据、点云数据、位置数据、轮速计数据存储至预设的数据库；其中，每一个关键帧设有对应的关键帧标识； 响应于对携带有目标帧标识的局部地图构建指令，获取所述目标帧标识对应的关键帧标识，从所述数据库中获取所述关键帧标识对应的优化位姿数据和点云数据，基于所述关键帧的优化位姿数据和所述点云数据生成局部地图。

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