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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司申请的专利一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410276570.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法是由陈伯建;李哲舟;吴文斌;梁曼舒;张伟豪;韩腾飞;王仁书;陈卓磊;林承华;姚书凝;许家浩设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法，包括以下步骤：基于电网区域构建无人机飞行区域的三维格栅地图，并在地图中设置起始点与目标点，其中目标点为电网区域的灾害发生地点，并设置每个目标点的灾害等级；初始化A星算法模型，创建空的开放列表以及关闭列表，并将三维格栅地图中障碍物所在的节点加入关闭列表中，同时通过无人机的能耗模型改进A星算法模型的节点评估函数；通过A星算法模型对无人机灾后应急路径进行规划。

本发明授权一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于电网区域构建无人机飞行区域的三维格栅地图，并在地图中设置起始点与目标点，其中目标点为电网区域的灾害发生地点，并设置每个目标点的灾害等级； 初始化A星算法模型，创建空的开放列表以及关闭列表，并将三维格栅地图中障碍物所在的节点加入关闭列表中，同时通过无人机的能耗模型改进A星算法模型的节点评估函数； 通过A星算法模型对无人机灾后应急路径进行规划； 所述无人机的能耗模型为： E＝P×T+P0×T0 其中：E表示无人机的总能耗；P表示无人机推进器的功率；T表示飞行时间；P0表示无人机静置待机时的平均功率；T0表示无人机静置待机的时间； 在路径规划过程中，根据当前节点和前一个节点的位置计算两个节点间的距离D，则基于无人机的能耗模型得到当前节点n的能耗代价Cn： Cn＝P×T+P0×T0＝Dv×P+P0×T0 其中：v为无人机的飞行速度； 通过无人机的能耗模型改进的A星算法模型的节点评估函数Fn为： Fn＝Gn+Hn+Cn 其中：Gn为起始点到当前节点的实际移动代价；Hn为当前节点到目标点的启发式估计代价；Cn代表当前节点的能耗代价； 节点评估函数Fn评估当前节点前，需要对当前节点的各项代价进行归一化处理： 对G代价进行归一化： 获取所有G值，并筛选出其中的最大值Gmax，最小值Gmin，再对当前节点的G值进行归一化处理： 对H代价进行归一化： 获取所有H值，并筛选出其中的最大值Hmax，最小值Hmin，再对当前节点的H值进行归一化处理： 对能耗代价C进行归一化： 获取所有C值，并筛选出其中的最大值Cmax，最小值Cmin，再对当前节点的C值进行归一化处理：

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