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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种咽拭子采样机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118219259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410322087.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种咽拭子采样机器人控制系统及方法是由孟庆虎;洪悦;孟令啸;赵梓淇;王建坤设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种咽拭子采样机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种咽拭子采样机器人控制系统及方法，所述系统包括依次通信连接的主控制模块、硬件控制模块、视觉控制模块和综合控制模块；所述主控制模块用于接收所述视觉控制模块发送的视觉追踪消息，向所述综合控制模块发送提示和运行状态消息，并与所述硬件控制模块进行执行指令信息交互；所述硬件控制模块用于与所述视觉控制模块进行采样机构的信息交互，并向所述综合控制模块传递语音播放信息；所述视觉控制模块用于向所述综合控制模块传递语音播放或文本图像提示信息，并接收所述综合控制模块发送的视觉追踪激活消息，增加了咽拭子采样机器人的灵活性和可扩展性，能够智能的应对采样过程中可能发生的各种不确定问题。

本发明授权一种咽拭子采样机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种咽拭子采样机器人控制系统，其特征在于，包括依次通信连接的主控制模块、硬件控制模块、视觉控制模块和综合控制模块； 所述主控制模块用于接收所述视觉控制模块的视觉追踪消息，并根据所述视觉追踪消息实时发布咽拭子采样机器人的视觉追踪状态，同时向所述综合控制模块发送文本提示消息或运行状态消息，并控制所述综合控制模块将所述文本提示消息或所述运行状态消息实时显示于所述咽拭子采样机器人的用户界面上； 所述主控制模块包括监控窗口节点和主状态机节点，所述监控窗口节点通信连接于所述主状态机节点，所述监控窗口节点与所述主状态机节点之间进行所述运行状态消息和人工干预服务的交互； 所述硬件控制模块包括硬件驱动节点和伺服采样节点，所述硬件驱动节点通信连接于所述伺服采样节点； 所述主状态机节点通信连接于所述伺服采样节点，且用于向所述伺服采样节点发送采样开始消息，所述监控窗口节点通信连接于所述硬件驱动节点，且用于与所述硬件驱动节点进行执行指令信息交互； 所述硬件驱动节点包括CAN通信驱动节点、龙门架驱动节点与移动面罩驱动节点、3-PRS驱动节点、夹爪驱动节点和运动控制节点； 所述CAN通信驱动节点用于完成上位机与下位机间的双向CAN通信； 所述龙门架驱动节点与所述移动面罩驱动节点用于控制采样机器人的龙门架与移动面罩的电机运动； 所述3-PRS驱动节点用于控制所述咽拭子采样机器人的3-PRS采样手的运动； 所述夹爪驱动节点用于控制采样机器人的拭子夹爪的开合； 所述运动控制节点用于多机构协作运动控制和机构模块化操作； 所述伺服采样节点用于联合控制所述龙门架、所述移动面罩以及所述3-PRS的采样手，以实现力伺服刮擦采样； 所述硬件控制模块用于与所述视觉控制模块进行信息交互，根据所述视觉控制模块提供的信息实时发布所述咽拭子采样机器人的采样机构的运动指令，并向所述综合控制模块传递语音播放信息，控制所述综合控制模块控制所述咽拭子采样机器人进行语音播放； 所述视觉控制模块用于监测患者咽喉并追踪咽喉位置，并向所述综合控制模块传递语音播放信息或文本图像提示信息，当接收到所述综合控制模块发送的视觉追踪激活消息后，控制所述咽拭子采样机器人启动视觉伺服追踪功能； 所述综合控制模块用于接收所述主控制模块、所述硬件控制模块及所述视觉控制模块传递的采样信息，并实时在所述咽拭子采样机器人的用户界面上展示，并发送所述视觉追踪激活消息至所述视觉控制模块，控制机器人系统的视觉追踪功能。

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