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龙图腾网获悉福建(泉州)先进制造技术研究院申请的专利一种基于关键帧提取的聚类降噪算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118229564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410144042.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于关键帧提取的聚类降噪算法是由梁培栋;李瑞峰;伍柄政;霍光磊;黄小春设计研发完成，并于2024-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键帧提取的聚类降噪算法在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术中对激光数据的聚类降噪算法，具体是公开一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，包括关键帧提取过程和聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。该算法解决了SLAM系统所面临的处理冗杂数据的问题和能够降低系统的整体计算压力。

本发明授权一种基于关键帧提取的聚类降噪算法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，其特征在于，包括进行激光点的关键帧提取的关键帧提取过程和基于在关键帧提取过程中提取到的关键帧进行聚类降噪的聚类降噪过程； 所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点； 所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤； 所述构造直方图方法为根据激光点角度值的大小将它们分成几个角度区间，每个角度区间内的角度差相等，以不同的角度间隔作为二维直方图的第一维，直方图的第二维用角度区间内激光点的平均距离记为； 所述相似度计算方法如下： 将同一个滑动窗口内的直方图视为具有相同分布的随机变量，使用PCC系数计算相似度； 直方图X,Y之间的PCC系数计算公式： ，其中表示的是直方图的列数，和表示的是直方图X,Y每一列的取值，取值在[-1,1]之间，的值越接近1，说明两者的相关性越强，相似度越大； 预设定两帧扫描之间的相似度阈值记为，预设定丢弃目标帧的相似度阈值记为，把保存在滑动窗口中的过去关键帧称作参考帧，最近的扫描称作目标帧，使用来表示目标帧和单个参考帧之间的相似度，使用来表示目标帧和窗口内所有参考帧的相似度，使用表示滑动窗口的大小，使用表示移动速度， 如果，那么此目标帧将会被保留下来成为关键帧，反之目标帧将会被舍弃，与、与的关系式： ，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建(泉州)先进制造技术研究院，其通讯地址为：362000 福建省泉州市丰泽区软件园9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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