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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种无人潜航器故障应急系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410589524.2，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种无人潜航器故障应急系统是由何斌;申雄;董根金;曾荆州;刘敏设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人潜航器故障应急系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人潜航器故障应急系统，涉及无人潜航器技术领域，包括应急单元、主控单元、运动规划单元、中间单元和执行单元；所述应急单元用于在无人潜航器正常工况下实时通过主控单元监测无人潜航器各系统、设备的故障信息，并依据故障表进行故障诊断和应急决策，并在监测得到需应急上浮故障时，无人潜航器进入应急工况；所述运动规划单元用于在无人潜航器正常工况下通过主控单元获取无人潜航器的位姿状态信息、导航信息以及航行任务指令，进而规划出任务执行指令并通过中间单元发送给执行单元以控制无人潜航器完成航行任务的执行。本申请能够实现对无人潜航器各子系统故障的有效应急处理。

本发明授权一种无人潜航器故障应急系统在权利要求书中公布了：1.一种无人潜航器故障应急系统，其特征在于，所述无人潜航器故障应急系统包括应急单元、主控单元、运动规划单元、中间单元和执行单元； 所述应急单元用于在无人潜航器正常工况下实时通过主控单元监测无人潜航器各系统、设备的故障信息，并依据故障表进行故障诊断和应急决策，并在监测得到需应急上浮故障时，无人潜航器进入应急工况； 所述运动规划单元用于在无人潜航器正常工况下通过主控单元获取无人潜航器的位姿状态信息、导航信息以及航行任务指令，进而规划出任务执行指令并通过中间单元发送给执行单元以控制无人潜航器完成航行任务的执行； 所述中间单元用于对收到的任务执行指令进行信息处理和转换，并发送给执行单元执行具体动作； 所述执行单元用于进行任务执行指令对应具体动作的执行； 其中， 在应急工况下，应急单元直接访问无人潜航器各系统，获取无人潜航器的状态信息，并控制执行单元进行故障应急处理； 所述状态信息包括无人潜航器的位置、深度、速度、姿态，以及无人潜航器各系统的状态信息； 其中， 所述故障应急处理包括应急单元的全局应急功能，以及非应急单元的本地应急功能； 所述应急单元的全局应急功能为应急单元通过获取无人潜航器的状态信息，依据故障表规定的故障等级，控制执行单元实现无人潜航器的应急上浮； 所述非应急单元的本地应急功能为应急单元的全局应急功能的补充，用于保证无人潜航器的航行安全； 其中， 所述应急单元的全局应急功能包括故障监测及诊断、应急调度、应急动作升级、应急干预； 所述应急单元包括待应急状态和应急状态两种状态； 当应急单元工作在待应急状态时，用于完成故障监测及诊断、应急干预，且无人潜航器在水下检测到三级及以上故障，或接收到应急干预指令后，应急单元进入应急状态； 当应急单元工作在应急状态时，用于完成应急调度、应急动作升级； 其中，三级故障为无人潜航器的系统的功能受到影响，但不影响无人潜航器的航行安全，无人潜航器无需立即上浮；二级故障为无人潜航器正常的水下自主航行受到影响，但不影响后续试验，或者，存在潜在安全隐患，无人潜航器需立即上浮；一级故障为无人潜航器的水下航行安全受到影响，故障不排除时无法继续试验，无人潜航器需立即上浮； 其中，所述三级故障对应的应急措施为只记录，不处理，所述二级故障对应的应急措施为采用较少的代价控制无人潜航器上浮至水面，所述一级故障对应的应急措施为不惜代价控制无人潜航器尽快上浮至水面。

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