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龙图腾网获悉深圳市小湾智能有限公司申请的专利光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118625805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410647474.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统是由蒙亮;刘国军;杨维全设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统，基于偏航角与多条栅线确定目标栅线；与目标栅线平行的栅线定义为第一栅线，根据基于密度的聚类算法对多个第一栅线进行聚类，以得到多个栅线簇；基于多个栅线簇的筛选而确定至少一个目标栅线簇，并选取各目标栅线簇内的中心线；测算光伏清洁机器人与中心线之间的初始距离，将初始距离作为基准距离；在光伏清洁机器人的行走过程中，采集光伏清洁机器人与中心线的当前距离与初始距离之间的变化量，并基于变化量触发光伏清洁机器人的直线行走或者弧线行走，实现了光伏清洁机器人在光伏板的行走控制，以适应多种光伏板的场景。

本发明授权光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法，其特征在于，应用于光伏清洁机器人在光伏板行走的场景；所述光伏清洁机器人基于光伏板的行走方法包括： 获取光伏板的灰度图，并根据光伏板的灰度图确定边缘以及多条栅线； 根据多条栅线中至少一条栅线与光伏清洁机器人的姿态方向确定偏航角； 基于偏航角与多条栅线确定目标栅线； 与目标栅线平行的栅线定义为第一栅线，根据基于密度的聚类算法对多个第一栅线进行聚类，以得到多个栅线簇； 基于多个栅线簇的筛选而确定至少一个目标栅线簇，并选取各目标栅线簇内的中心线，包括：对各个栅线簇进行第一次筛选，位于边缘的两条栅线之间的距离作为该栅线簇的宽度；若栅线簇的宽度大于预设宽度阈值，则该栅线簇符合宽度要求；对各个栅线簇进行第二次筛选，对各个栅线簇的中心线标记多个灰度采集点；采集各个灰度采集点所对应的灰度，若灰度大于预设灰度阈值，则将该灰度采集点定义为合格采集点；若合格采集点的数量大于预设数量阈值，则该栅线簇符合亮度要求；若栅线簇同时符合宽度要求和亮度要求，则该栅线簇为目标栅线簇；将各个目标栅线簇进行排序，选取合格采集点较多的多个目标栅线簇，以多个目标栅线簇的中心线作为最终当选的栅线； 测算光伏清洁机器人与中心线之间的初始距离，将初始距离作为基准距离； 在光伏清洁机器人的行走过程中，采集光伏清洁机器人与中心线的当前距离与初始距离之间的变化量，并基于变化量触发光伏清洁机器人的直线行走或者弧线行走。

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