南京大学谢磊获国家专利权
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龙图腾网获悉南京大学申请的专利基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118736002B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410713411.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法是由谢磊;宁静仪;闫志豪设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法，应用于基于摄像头拍摄视觉标记的位姿检测场景中的摄像头设备中，包括：摩尔纹混合特征分离模块、泛化性摩尔纹特征表示模块和细粒度特征点重建模块；本发明对任意摩尔纹提供了泛化性表达，对于摄像头与视觉标记之间的透视角度较大时引起的弯曲形变摩尔纹也能实现有效的特征提取与推理。本发明实现了视觉标记的亚像素级特征提取，相比基于传统像素级特征点的位姿估计提供了更高的六自由位姿估计精度。
本发明授权基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统，其特征在于，应用于基于摄像头拍摄视觉标记的位姿检测场景中的摄像头设备中，包括：摩尔纹混合特征分离模块、泛化性摩尔纹特征表示模块和细粒度特征点重建模块： 摩尔纹混合特征分离模块，用于对摄像头拍摄视觉标记时得到的混合摩尔纹图像进行特征提取与分离； 泛化性摩尔纹特征表示模块，用于对任意透视角度下的执行完特征分离后的摩尔纹提供特征表示，包括周期轮廓函数和弯曲函数，以对泛化透视角度下的摩尔纹特征进行有效刻画； 细粒度特征点重建模块，用于对视觉标记进行超分辨率重建，并提取亚像素级特征点；将每一帧图像重建的视觉标记亚像素级特征点作为基于PnP位姿估计算法的输入，计算得到摄像头相对于视觉标记的六自由度位姿。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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