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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多支链并联手术执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118750177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410795749.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种多支链并联手术执行器是由李长胜;刁金鹏;段星光;钱超;武锡彭设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多支链并联手术执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。

本发明授权一种多支链并联手术执行器在权利要求书中公布了：1.一种多支链并联手术执行器，其特征在于，包括手术工具、执行机构以及驱动机构； 所述执行机构安装于所述手术工具和所述驱动机构之间，在安装所述手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度，分别为两个方向的弯曲自由度、一个弯曲半径调节自由度、轴向移动自由度以及旋转自由度； 所述弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；沿从所述手术工具朝向所述执行机构的方向，所述前端连接件、所述中间连接件、所述管连接件以及三个所述同心圆管依次分布；所述并联关节由沿所述支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；所述管连接件、所述运动铰接以及所述同心圆管一一对应； 每组运动铰接的一端固定连接于所述前端连接件，中部能够自由滑动地穿过所述中间连接件，另一端与对应的管连接件固定连接；所述管连接件与对应的同心圆管固定连接； 所述支承管同心套设于所述同心圆管、所述管连接件以及所述中间连接件的外周侧，一端与所述中间连接件固定连接，另一端与所述驱动机构固定连接，用于通过所述驱动机构实现绕其轴心线的转动； 所述同心圆管均与所述驱动机构固定连接，用于通过所述驱动机构控制实现轴向移动，从而控制对应的运动铰接实现所述弯曲部分的弯曲； 所述运动铰接由两根弹性杆、或者两根镍钛绳和两个不锈钢软管组成； 两根所述镍钛绳的一端固定连接在一起且与所述前端连接件固定连接；每根所述镍钛绳固定在一个所述不锈钢软管中，用于实现类似Stewart机构中球铰的运动铰接；所述不锈钢软管穿过所述中间连接件后与对应的管连接件固定连接； 所述弹性杆的一端与所述前端连接件固定连接、另一端穿过所述中间连接件后与对应的管连接件固定连接； 所述前端连接件和所述中间连接件均设置有供所述手术工具驱动及传感器通过的中心通道； 所述前端连接件的前端设置有用于安装所述手术工具的螺纹孔，并在侧壁中设置有与所述运动铰接一一对应的椭圆槽； 所述椭圆槽用于固定所述镍钛绳或者所述弹性杆； 所述中间连接件在侧壁内设置有用于穿设所述不锈钢软管或者所述弹性杆的6个通孔； 每个所述管连接件设置有用于固定安装所述不锈钢软管或者所述弹性杆的2个通孔； 所述管连接件为圆心角为120°的弧形板； 每个同心圆管均设置有用于固定连接所述管连接件的弧形板。

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