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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118774733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410911058.5，技术领域涉及：E21B47/00；该发明授权一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法是由韩鹏程;安四元;周旭;兰辉敏;吕继双;刘希望;朱振天;米雄伟;张东宝;杜会峰;赵永红;康鹏;孟震宇;张云波;米豪鼎设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法在说明书摘要公布了：本发明属于全自动锚杆钻车领域，具体涉及一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法；设XP为锚杆钻车的钻架大臂运动所期望的位姿，钻架大臂运动不精确导致锚杆钻车的钻架末端存在位姿偏移量ΔP，因此当钻架大臂的运动转动角为θ时，钻架末端位姿为XP+ΔP；因此，钻架大臂执行动作时预先补偿‑ΔP；通过雅可比矩阵计算需要补偿的钻架大臂的补偿关节角Δθ，运动转动角θ与补偿关节角Δθ作差得到关节转动角θ‑Δθ，当钻架大臂运动以关节转动角θ‑Δθ输入时，钻架末端位姿与钻架大臂运动所期望的位姿XP一致；即，预先补偿的‑ΔP与钻机大臂运动所产生的位姿偏移量ΔP相抵消；通过调节防爆控制阀的流量控制钻架大臂的运动，钻架大臂定位找孔的精度得到提高。

本发明授权一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法在权利要求书中公布了：1.一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法，其特征在于：利用误差补偿控制算法达到锚杆钻车定位找孔的精度要求； 设为锚杆钻车的钻架大臂运动所期望的位姿，钻架大臂运动不精确导致锚杆钻车的钻架末端存在位姿偏移量，因此当钻架大臂的运动转动角为时，钻架末端位姿为；因此，钻架大臂执行动作时预先补偿； 通过雅可比矩阵计算需要补偿的钻架大臂的补偿关节角，运动转动角θ与补偿关节角作差得到关节转动角，当钻架大臂运动以关节转动角输入时，钻架末端位姿与钻架大臂运动所期望的位姿一致；即，预先补偿的与钻架大臂运动所产生的位姿偏移量相抵消； 通过调节防爆控制阀的流量控制钻架大臂的运动； 根据孔的位置得到钻架大臂运动所期望的位姿以及钻架大臂的运动转动角为； 钻架末端的位姿偏移量为： 其中，为位置坐标；为钻架大臂扭角；为钻架大臂长度；为关节偏移；为钻架大臂绕Y轴转动角度；i为钻架大臂的关节序号； 与如下关系： 。

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