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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118798042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410907926.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法是由李传耀;张帆;黎昉设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法在说明书摘要公布了：本申请适用于人群疏散仿真技术领域，提供了一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法，应用于地铁火灾场景，该方法包括：获取地铁站中火灾的第一位置、火灾的危险区域中所有行人的第二位置；根据第一位置和第二位置，确定用于对危险区域中行人进行疏散分流的引导机器人的第三位置，控制引导机器人移动至第三位置；将第一位置、第二位置和第三位置输入改进的社会力模型进行处理，得到危险区域中每个行人的加速度；根据行人的加速度，确定行人在下一时刻的位置，引导行人移动至该位置；检测危险区域内是否存在未撤离人员，若存在，则继续对未撤离人员进行疏散，否则结束仿真。本申请的智能化和自动化水平高，能快速有效的疏散行人。

本发明授权一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种地铁火灾场景机器人辅助的行人流疏散仿真方法，其特征在于，所述行人流疏散仿真方法包括： 获取地铁站中火灾的第一位置、所述火灾的危险区域中所有行人的第二位置； 根据所述第一位置和所述第二位置，确定用于对所述危险区域中行人进行疏散分流的引导机器人的第三位置，并控制所述引导机器人移动至所述第三位置； 将所述第一位置、第二位置和所述第三位置输入改进的社会力模型进行处理，得到所述危险区域中每个行人从所述危险区域到达安全区域的加速度；所述改进的社会力模型为融入有火灾场景特性参数的社会力模型，所述火灾场景特性参数包括驱动力、行人与行人之间的作用力、行人与障碍物之间的作用力、行人与火灾之间的作用力；所述驱动力表示行人当前速度与其期望速度之间的差异，所述行人与行人之间的作用力表示当行人之间发生身体接触时产生的相互作用力，所述行人与障碍物之间的作用力表示行人与障碍物之间的相互作用力，所述行人与火灾之间的作用力表示行人远离火灾的相互作用力； 分别针对所述危险区域中的每个行人，根据所述行人从所述危险区域到达所述安全区域的加速度，确定所述行人在下一时刻的位置，并引导所述行人移动至该位置； 在下一时刻到达时，检测所述火灾的危险区域内是否存在未撤离人员，若存在，则返回执行所述获取地铁站中火灾的第一位置、所述火灾的危险区域中所有行人的第二位置的步骤，否则结束仿真。

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