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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411057350.1，技术领域涉及：B23Q17/00；该发明授权双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法及系统是由毕庆贞;刘宝良;谈敏设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法及系统，包括：步骤S1：采用五个位移传感器同时测量同步运动中的刀尖点和刀轴方向误差，基于旋量理论建立双五轴镜像铣机床的运动学模型，运动学模型基于双五轴机床独有的同步同轴约束用于测量轨迹生成；步骤S2：使用基于刀轴测量的同步同轴误差直接测量方法，提升对同轴误差的测量精度和效率。本发明基于同步同轴约束，建立了双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差模型，直接评估了双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差。

本发明授权双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双五轴箱底镜像铣机床的同步同轴误差的测量方法，其特征在于，包括： 步骤S1：采用五个位移传感器同时测量同步运动中的刀尖点和刀轴方向误差，基于旋量理论建立双五轴镜像铣机床的正向运动学模型，正向运动学模型基于双五轴机床独有的同步同轴约束用于测量轨迹生成； 步骤S2：使用基于刀轴测量的同步同轴误差直接测量方法，提升对同轴误差的测量精度和效率； 在所述步骤S1中： 正向运动学模型建立： 基于旋量理论的传动链建模，系统包括一个双摆头卧式结构的五轴机作为铣削侧和一个双摆头结构卧式五轴机床作为支撑侧，机床的参考坐标系WCS固定在机床的床身上，铣削侧末端固定有一个刀具坐标系TCS随铣削侧运动，支撑侧末端固定有一个支撑坐标系SCS随支撑侧运动，基于旋量理论建立铣削侧、支撑侧以及同步同轴运动链，公式表示如下： 其中，[gbt]和[gbs]分别是从刀具坐标系TCS和支撑侧坐标系SCS到参考坐标系WCS的运动链，[gst]是从刀具坐标系到支撑侧坐标系的运动链，[gbt0]和[gbs0]是相对于WCS的TCS和SCS的初始矩阵；为旋量，X1，Y1，Z1，C1，A1分别表示铣削侧各运动轴的位置，X2，Y2，Z2，C2，A2分别表示支撑侧各运动轴的位置； 使用从铣削侧到支撑侧的闭环运动链建立同步同轴建模，名义的同步运动矩阵Qsynchronous表示为： 其中Pst和Ost分别表示3×1的名义位置和角度矩阵；Qt0为铣削侧五轴机床末端初始位置和刀轴方向，Qst为名义的同步运动矩阵； 其中，ETCP和ETAD分别表示同步同轴运动过程中的刀尖点位置和刀轴方向误差,和分别表示受几何、温度、伺服多个误差源的影响的实际位置和角度矩阵。

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