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龙图腾网获悉中移(上海)信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司申请的专利路径规划方法、装置、处理设备、芯片及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118819126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311527238.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、装置、处理设备、芯片及存储介质是由熊振华;马兵;徐享;方党生;吴建华;彭盖伦;马昊设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、处理设备、芯片及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及计算机可读存储介质，包括：获取第一局部地图和第二局部地图，其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图，第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；根据第一边界点集合规划上述第一机器人和或上述第二机器人的路径。

本发明授权路径规划方法、装置、处理设备、芯片及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一局部地图和第二局部地图；所述第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，所述第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图；所述第一区域和所述第二区域均为待测区域的一部分，所述待测区域为所述路径规划的全部区域； 获得所述第一机器人与所述第二机器人的相对位姿关系； 根据所述相对位姿关系对所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，得到第一全局地图； 获得所述第一全局地图的边界点，根据所述第一全局地图的边界点构建第一边界点集合； 根据所述第一边界点集合规划所述第一机器人和或所述第二机器人的路径； 所述获得所述第一机器人与所述第二机器人的相对位姿关系，包括：获取第一图像，所述第一图像由所述第一机器人采集得到；确定与所述第一图像相匹配的第二图像，所述第二图像由所述第二机器人采集得到；确定与所述第二图像相匹配的多个图像，所述多个图像由所述第一机器人采集得到，所述多个图像形成目标图像集合；根据所述第二图像和所述目标图像集合确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对位姿关系； 所述根据所述第一全局地图的边界点构建第一边界点集合，包括：将所述第一全局地图的边界点分为多个集合；获取所述多个集合中的边界点对，所述边界点对中的两个边界点之间距离小于第二阈值且两个边界点的连线上的点均未占用；筛选所述边界点对中出现频次大于等于第三阈值的边界点的另一边界点，得到第一部分边界点；根据所述第一部分边界点和第二部分边界点构建第一边界点集合；其中，所述第二部分边界点为所述多个集合中除所述边界点对之外的边界点；所述筛选所述边界点对中出现频次大于等于第三阈值的边界点的另一边界点，包括：删除所述边界点对中出现频次大于等于第三阈值的边界点的另一边界点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(上海)信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区新金桥路27号10号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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