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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利无人机测试工具、方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118850359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410794875.7，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权无人机测试工具、方法、设备、存储介质及程序产品是由魏长安;姜守达;盛云龙;杨思婷设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机测试工具、方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机测试工具、方法、设备、存储介质及程序产品。该测试工具基于无人机的通信协议建立互操作激励响应树且对无人机的互操作性能进行测试，通信协议包括多个参数；测试工具包括激励模块和响应模块，通信协议的互操作激励响应树包括设置于激励模块中的互操作激励树和设置于响应模块中的互操作响应树，互操作激励树包括通信协议激励树和协议参数激励树，互操作响应树包括通信协议响应树和协议参数响应树。本实施例中，通信协议激励响应树能够准确描述通信协议互操作测试的全部过程，测试结果准确，能够作为规范无人机通信协议互操作测试的标准化方法和工具。

本发明授权无人机测试工具、方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机测试工具，基于待测试无人机的通信协议建立互操作激励响应树且对所述待测试无人机的互操作性能进行测试，所述通信协议包括多个参数，其特征在于，所述测试工具包括激励模块和响应模块，所述通信协议的互操作激励响应树包括设置于所述激励模块中的互操作激励树和设置于所述响应模块中的互操作响应树，所述互操作激励树包括通信协议激励树和协议参数激励树，所述互操作响应树包括通信协议响应树和协议参数响应树： 所述激励模块被配置为根据输入的指令基于所述通信协议激励树生成各通信协议的激励时序，根据输入的指令基于所述协议参数激励树确定各所述参数取值并确定所述参数的取值之间的合法关联关系，所述激励时序包括多个激励时刻，所述激励模块还被配置为根据输入的指令基于所述参数的取值生成符合合法关联关系的多个激励数据包，且对每个所述激励数据包赋予一个所述激励时刻，并将所述激励时序和多个所述激励数据包发送至所述待测试无人机，以使所述待测试无人机根据所述激励时序和多个所述激励数据包进行互操作测试从而生成测试结果，所述测试结果包括测试时序和多个响应数据包，所述测试时序包括多个实际响应时刻，所述响应数据包包括多个响应取值，且每个所述响应数据包具有一个所述实际响应时刻； 所述响应模块被配置为获取所述测试结果，将所述测试时序写入所述通信协议响应树，基于所述通信协议响应树确定所述实际响应时刻是否符合预期响应时刻，将所述响应取值写入所述协议参数响应树并基于所述协议参数响应树确定所述响应取值是否符合所述预期响应取值，从而判断所述待测试无人机的互操作性等级，所述预期响应时刻和所述预期响应取值根据所述待测试无人机的已知数据确定。

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