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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(相城)申请的专利汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118865314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410818942.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质是由张磊;王震辉;许国纪;蔡孟池;郑四发设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该目标检测方法包括：从主雷达获取主点云数据，从左补盲雷达获取左点云数据，从右补盲雷达获取右点云数据，将左、右点云数据中的任一点均融合进主点云数据中；对主点云数据进行降采样处理，之后，对主点云数据中的所有点云帧，删除点云帧中的所有物体框中的点云对主点云数据中的任一点云帧，均删除点云帧中的所有物体框中的点云；对主点云数据进行平面栅格化处理，基于栅格特征提取出非地面点云和非地面平面栅格；对非地面点云进行聚类处理，并从非地面平面栅格中去除聚类物体框里的栅格，得到不能聚类成的不规则物体栅格。从而能够对点云数据进行目标检测处理。

本发明授权汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种汽车的目标检测方法，所述汽车上设置有主雷达、左补盲雷达和右补盲雷达；其特征在于，包括以下步骤： 从主雷达获取主点云数据，从左补盲雷达获取左点云数据，从右补盲雷达获取右点云数据，所述主点云数据，左点云数据和右点云数据中的任意两个点云数据之间的获取时间的间隔均小于预设阈值，生成左点云数据标定到主点云数据的第一坐标变换公式，生成右点云数据标定到主点云数据第二坐标变换公式；对主点云数据，左点云数据和右点云数据均进行目标检测处理，并分别从主点云数据，左点云数据和右点云数据检测到若干物体框，以及每个物体框中的物体的检测得分； 对于主点云数据中的任一点云帧PicM均进行以下处理：从左点云数据中选择与点云帧PicM在时间上最接近的点云帧PicL，从右点云数据中选择与点云帧PicM在时间上最接近的点云帧PicR；如果点云帧PicL中的任一物体框FrameL与点云帧PicM中的物体框FrameML相匹配时，使用物体框FrameL更新物体框FrameML的检测得分；如果点云帧PicR中的任一物体框FrameR与点云帧PicM中的物体框FrameMR相匹配时，使用物体框FrameR更新物体框FrameMR的检测得分；如果点云帧PicR中的任一物体框FrameR与点云帧PicM中的所有物体框均不匹配，但物体框FrameR与点云帧PicL中的物体框FrameLR相匹配时，基于第一坐标变换公式将物体框FrameLR变换为物体框Frame′LR，将物体框Frame′LR添加到点云帧PicM中，使用物体框FrameR和物体框FrameLR更新物体框Frame′LR的检测得分； 对所述主点云数据进行降采样处理，之后，对所述主点云数据中的所有点云帧，均删除所述点云帧中的所有物体框中的点云；对所述主点云数据进行平面栅格化处理，基于栅格特征提取出非地面点云和非地面平面栅格；对非地面点云进行聚类处理，并从非地面平面栅格中去除聚类物体框里的栅格，得到不能聚类成的不规则物体栅格。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(相城)，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢11层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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