杭州海康机器人股份有限公司朱松获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876055B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410978189.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质是由朱松;尹昌顺;周扬设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，具体方案如下：获得运动机构待抓取的对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿；确定当前图像位姿与对象的基准图像位姿间的旋转角度差；根据当前图像位姿、基准图像位姿、标定矩阵、斜切矩阵以及旋转角度差，确定运动机构从基准图像位姿在物理坐标系下的第一物理位置移动到当前图像位姿在物理坐标系下的第二物理位置的平移偏差，标定矩阵表征像素坐标系与物理坐标系之间的变换关系，斜切矩阵表征物理坐标系与正交坐标系之间的变换关系；控制运动机构按照平移偏差进行移动。应用本申请实施例提供的方案可以减小控制运动机构移动时的误差。
本发明授权一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动机构控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获得运动机构待抓取的对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿； 确定所述当前图像位姿与所述对象的基准图像位姿间的旋转角度差； 根据所述当前图像位姿、所述基准图像位姿、标定矩阵、斜切矩阵以及所述旋转角度差，确定所述运动机构从第一物理位置移动到第二物理位置的平移偏差，其中，所述标定矩阵表征所述图像采集设备的像素坐标系与所述运动机构的物理坐标系之间的变换关系，所述斜切矩阵表征所述物理坐标系与正交坐标系之间的变换关系，所述第一物理位置为所述基准图像位姿在所述物理坐标系下对应的位置，所述第二物理位置为所述当前图像位姿在所述物理坐标系下对应的位置； 按照所述平移偏差，控制所述运动机构从所述第一物理位置向所述第二物理位置移动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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