广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司李勇获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利全局路径规划方法和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118896603B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310496268.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权全局路径规划方法和移动机器人是由李勇设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本全局路径规划方法和移动机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种全局路径规划方法和移动机器人，该全局路径规划方法，包括：获取栅格代价数组，其中，栅格代价数组用于存储栅格地图中的每一栅格的栅格代价值；获取起点对应的栅格代价值和终点对应的栅格代价值，将节点扩展阈值设置为起点的栅格代价值和终点的栅格代价值中的较大值；基于节点扩展阈值，进行全局路径搜索；若全局路径搜索失败，则增加节点扩展阈值，根据增加后的节点扩展阈值，重新进行路径搜索，直至搜索到全局路径，并确定全局路径。通过将节点扩展阈值设置为起点的栅格代价值和终点的栅格代价值的较大值，利用逐渐增加节点拓展阈值的方式进行路径搜索，提高路径搜索的质量。
本发明授权全局路径规划方法和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种全局路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取栅格代价数组，其中，所述栅格代价数组用于存储栅格地图中的每一栅格的栅格代价值，所述栅格代价数组中的每一栅格的代价值均处于同一取值范围； 获取起点对应的栅格代价值和终点对应的栅格代价值，将节点扩展阈值设置为所述起点的栅格代价值和所述终点的栅格代价值中的较大值； 基于所述节点扩展阈值，进行全局路径搜索； 若全局路径搜索失败，则在当前的循环次数大于预设次数阈值时，增加所述节点扩展阈值，根据增加后的节点扩展阈值，重新进行路径搜索，直至搜索到全局路径，并确定所述全局路径； 所述增加所述节点扩展阈值，包括： 新的节点扩展阈值=节点扩展阈值+步进值，其中，新的节点扩展阈值不大于最大预设栅格代价值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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