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龙图腾网获悉闽江学院申请的专利一种多机器人协作探索方法、存储介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118897552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410955326.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人协作探索方法、存储介质及系统是由罗海波;吴凌欣;冯超设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协作探索方法、存储介质及系统在说明书摘要公布了：一种多机器人协作的探索方法、存储介质及系统，其中方法适用于同时存在于第一网络中的多个在连机器人的任务分配，包括如下步骤，多个在连机器人交互第一数据信息，根据交互的第一数据信息更新各机器人的本地栅格信息及本地前沿列表；对本地前沿列表进行聚类，提取待分配的本地任务子列表；根据第一机器人与其他若干机器人的连通情况及其他若干机器人的位置数据，将本地任务子列表中的任务在网络内进行分发。本发明能够从总网络的方向出发进行统筹能够获得最优的效用时，才进行对所有机器人的任务下发，最终达到了全局效用优化的技术效果。

本发明授权一种多机器人协作探索方法、存储介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协作探索方法，其特征在于，适用于同时存在于第一网络中的多个在连机器人的任务分配，包括如下步骤， 多个在连机器人交互第一数据信息，根据交互的第一数据信息更新各机器人的本地栅格信息及本地前沿列表； 对本地前沿列表进行聚类，提取待分配的本地任务子列表； 根据第一机器人与其他若干机器人的连通情况及其他若干机器人的位置数据，将本地任务子列表中的任务在网络内进行分发，所述分发具体包括步骤：计算各任务分配方式中网络内所有分发到任务的机器人的效用，选取总效用最高的分配方式，对每个机器人下发各自的任务队列，所述效用包括能量效用及通信效用，所述能量效用与当前机器人和任务点位置之间的规划路径的长度相关，所述通信效用取决于最优通信距离和各机器人任务终点之间的距离，所述通信效用的计算方式包括步骤：根据测试当前通信丢包率是否小于阈值得到最优通信距离，根据第一任务分配方式中各机器人终点的位置和最优通信距离判断第一任务分配方式被执行完成后在连机器人数量，根据第一任务分配方式被执行完成后在连机器人数量确定所述通信效用，所述通信效用与完成后在连机器人数量正相关。

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