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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236780.X，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统是由陈大力;陈志满;唐娟;李冠宏;王鹏;吴志诚设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法，包括如下步骤：实时获取AGV的位置，当AGV进入转弯点时，获取AGV的行进速度V和轨迹的切线角度b，其中所述行进速度V包括前轮速度V1以及后轮速度V2；根据无人搬运车的行进速度V分别计算出前轮转向角度θ1与后轮的转向角度θ2；根据转向角度θ1、转向角度θ2以及和轨迹的切线角度b，获取前轮的偏差角度A1以及后轮的偏差角度A2；根据偏差角度A1与偏差角度A2的大小，分别选择前轮永磁电机的控制方式和后轮永磁电机的控制方式。本发明通过实时获取AGV的位置、速度和轨迹信息，并据此进行精确的速度调整和转向控制，以及智能的电机控制选择，实现了高精度、高效率和高安全性的无人搬运车导航与控制。

本发明授权一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 实时获取AGV的位置，当AGV进入转弯点时，获取AGV的行进速度V和轨迹的切线角度b，其中所述行进速度V包括前轮速度V1以及后轮速度V2； 根据无人搬运车的行进速度V分别计算出前轮转向角度与后轮的转向角度； 根据转向角度、转向角度以及和轨迹的切线角度b，获取前轮的偏差角度A1以及后轮的偏差角度A2； 根据偏差角度A1与偏差角度A2的大小，分别选择前轮永磁电机的控制方式和后轮永磁电机的控制方式； 其中获取转向角度与转向角度的步骤如下： 构建出十字坐标系，以AGV的长度方向y轴，以AGV的宽度方向为x轴； 分别获取前轮速度V1在y轴方向的速度分量V1y、和后轮速度V2在y轴方向的速度分量V2y； 获取速度分量V1y与速度分量V2y的速度差值； 根据速度差值、前轮速度V1在y轴方向的速度分量V1y、前轮速度V1在x轴方向的速度分量V1x求算出转向角度； 根据速度差值、前轮速度V2在y轴方向的速度分量V2y、前轮速度V2在x轴方向的速度分量V2x求算出转向角度； 其中转向角度的获取公式如下： ； 其中转向角度的获取公式如下： ； 其中为速度差值，A为前、后轮的中心连线相对于AGV中轴线的角度； 所述控制方式包括第一控制方式以及第二控制方式； 当偏差角度A1或偏差角度A2小于角度阈值时，采用第一控制方式； 当偏差角度A1或偏差角度A2大于角度阈值时，采用第一控制方式使永磁电机的转速达到转速阈值后，采用第二控制方式； 所述第二控制方式为： 实时获取q轴的给定电流，将给定电流输入到低通滤波器，得到第一参数； 实时获取q轴的反馈电流，将给定电流输入到低通滤波器，得到第二参数； 获取第一参数与第二参数的差值E，将差值E作为PI控制器的输入，得到电流反馈给定项D1； 根据额定电流和额定转速计算出弱磁电流的前馈给定项的放大系数Kc；获取当前弱磁的转速增量，通过所述放大系数Kc对转速增量进行调节，得到电流反馈给定项D2； 通过反馈给定项D1和前馈给定项D2相加得到d轴的电流； 并通过最大电流以及d轴电流获取q轴电流的限制值，以q轴电流的限制值更新为当前的q轴电流； 将对应的d轴电流以及q轴电流输入到控制器中，驱动前轮或后轮转动。

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