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龙图腾网获悉中关村科学城城市大脑股份有限公司申请的专利污泥称重方法、装置、电子设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118941616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411419292.2，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权污泥称重方法、装置、电子设备和计算机可读介质是由吴光宇;谷雨明;袁文;李和信设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本污泥称重方法、装置、电子设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了污泥称重方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到污泥运输车辆进入自动称重范围，控制信息采集装置采集污泥运输车辆的车辆信息；对污泥运输车辆进行车牌和型号识别，以生成车辆型号信息；对污泥运输车辆装载的污泥进行体积识别，以生成装载污泥体积数据；控制取样机械臂从所装载的污泥中采集污泥样本，以及控制测量装置对污泥样本进行测量，以生成污泥样本体积值和污泥样本重量值；确定污泥样本体积值与污泥样本重量值对应的污泥样本密度值；根据装载污泥体积数据和污泥样本密度值，确定整车污泥重量数据。该实施方式减少了燃料、人力和时间等资源的浪费。

本发明授权污泥称重方法、装置、电子设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种污泥称重方法，应用于污泥称重装置，其中，所述污泥称重装置包括：信息采集装置、取样机械臂、测量装置、控制计算模块、传输模块、电源组件和支撑保护组件，包括： 响应于检测到污泥运输车辆进入自动称重范围，所述控制计算模块控制信息采集装置采集所述污泥运输车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息包含车牌号图片信息，车厢图片信息； 所述控制计算模块根据所述车辆信息，对所述污泥运输车辆进行车牌和型号识别，以生成车辆型号信息，其中，所述车辆型号信息包括车牌号、车辆载重信息和车厢尺寸信息； 所述控制计算模块根据所述车辆信息和所述车辆型号信息，对所述污泥运输车辆装载的污泥进行体积识别，以生成装载污泥体积数据； 所述控制计算模块控制取样机械臂从所装载的污泥中采集污泥样本，以及控制测量装置对所述污泥样本进行测量，以生成污泥样本体积值和污泥样本重量值； 所述控制计算模块确定所述污泥样本体积值与所述污泥样本重量值对应的污泥样本密度值； 所述控制计算模块根据所述装载污泥体积数据和所述污泥样本密度值，确定所述污泥运输车辆所载的整车污泥重量数据； 其中，所述信息采集装置包括激光雷达；以及所述控制计算模块根据所述车辆信息和所述车辆型号信息，对所述污泥运输车辆装载的污泥进行体积识别，以生成装载污泥体积数据，包括： 控制所述激光雷达对所述污泥装载车辆进行点云信息采集，得到污泥车辆点云信息； 根据所述车辆型号信息，对所述污泥车辆点云信息进行点云预处理，得到预处理装载污泥点云信息； 基于预设的网格，对所述预处理装载污泥点云信息进行体柱网格划分，得到装载污泥点云体柱集； 确定所述装载污泥点云体柱集中每个装载污泥点云体柱的体柱体积值，以及根据各个体柱体积值生成体柱装载污泥体积数据； 对所述预处理装载污泥点云信息进行三维重建，得到装载污泥三维模型； 对所述装载污泥三维模型进行体积识别，以生成三维重建装载污泥体积数据； 根据所述体柱装载污泥体积数据和所述三维重建装载污泥体积数据，确定装载污泥体积数据； 响应于所述体柱装载污泥体积数据和所述三维重建装载污泥体积数据之间的差值大于预设阈值，重新进行所述体积识别步骤； 响应于所述体柱装载污泥体积数据和所述三维重建装载污泥体积数据之间的差值小于等于预设阈值，将所述体柱装载污泥体积数据和所述三维重建装载污泥体积数据之间的平均值确定为装载污泥体积数据； 其中，所述控制计算模块控制取样机械臂从所装载的污泥中采集污泥样本，以及控制测量装置对所述污泥样本进行测量，以生成污泥样本体积值和污泥样本重量值，包括： 确定所述装载污泥的上表面对应预设取样点位的各个预设位置坐标，得到预设位置坐标集； 对于预设位置坐标集中的每个预设位置坐标，执行如下步骤： 控制取样机械臂从所述预设位置坐标进行污泥样本采集，得到污泥样本，以及对所述污泥样本进行样本分割，得到标准体积污泥样本，其中，所述标准体积污泥样本的体积值为预设标准体积值； 控制测量装置对所述标准体积污泥样本进行称重，得到单次污泥样本重量值，其中，所述测量装置搭载在所述取样机械臂末端； 响应于测量装置完成测量，控制取样机械臂将所述标准体积污泥样本放回至所述污泥运输车辆中； 将所述预设标准体积值确定为污泥样本体积值，将各个单次污泥样本重量值的平均值确定为污泥样本重量值。

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