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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种绳索牵引的变刚度张拉机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411322556.2，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种绳索牵引的变刚度张拉机构是由刘砚文;姜洪洲;金光远;朱冬设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索牵引的变刚度张拉机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种绳索牵引的变刚度张拉机构，包括安装框架，所述安装框架上固定连接有第一张拉构件，安装框架上固定连接有绳驱舵机，绳驱舵机的输出轴上固定连接有绳驱延展件，绳驱延展件的两端均固定连接有绳驱机构绳索，第一张拉构件的后端设置有多个并排设置的第二张拉构件，位于最后侧的第二张拉构件的后侧设置有第三张拉构件，第三张拉构件的后侧设置有第四张拉构件，两个绳驱机构绳索依次穿过第一张拉构件和多个第二张拉构件固定连接在第三张拉构件的左右两侧；该机构结构紧凑，控制较为简单，极大减少了机械摩擦，保证了机构的高柔顺性。

本发明授权一种绳索牵引的变刚度张拉机构在权利要求书中公布了：1.一种绳索牵引的变刚度张拉机构，包括安装框架1，其特征在于：所述安装框架1上固定连接有第一张拉构件2，安装框架1上固定连接有绳驱舵机3，绳驱舵机3的输出轴上固定连接有绳驱延展件4，绳驱延展件4的两端均固定连接有绳驱机构绳索7，第一张拉构件2的后端设置有多个并排设置的第二张拉构件8，位于最后侧的第二张拉构件8的后侧设置有第三张拉构件10，第三张拉构件10的后侧设置有第四张拉构件11，第一张拉构件2和第二张拉构件8的上下两端之间均设置有第一连接绳索15，第二张拉构件8和相邻的第二张拉构件8的上下两端之间均设置有第二连接绳索16，第二张拉构件8和第三张拉构件10的上下两端之间均设置有第三连接绳索17，第三张拉构件10和第四张拉构件11的上下两端之间均设置有第四连接绳索18，第二张拉构件8的上下两侧均固定连接有第一支撑臂9，两个第一支撑臂9和第一张拉构件2之间均设置有第一拉紧绳索19，两个第一支撑臂9和位于前侧相邻的第二张拉构件8之间均设置有第二拉紧绳索20，第三张拉构件10上固定连接有两个第二支撑臂23，两个第二支撑臂23和位于前侧相邻的第二张拉构件8之间均设置有第三拉紧绳索21，第四张拉构件11上固定连接有第二连接框25，第二连接框25和位于前侧相邻的第三张拉构件10的上下两侧之间均设置有第四拉紧绳索22，两个绳驱机构绳索7依次穿过第一张拉构件2和多个第二张拉构件8固定连接在第三张拉构件10的左右两侧。

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