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龙图腾网获悉无锡灵奕智能科技有限公司;东华大学申请的专利一种纺纱环锭细纱机机器人接头的原位生头式方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119020896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411226957.8，技术领域涉及：D01H15/00；该发明授权一种纺纱环锭细纱机机器人接头的原位生头式方法及装置是由汪俊亮;赵雪屹;张洁;张明智;陈滔;黄久嘉设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纺纱环锭细纱机机器人接头的原位生头式方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及环锭细纱机机器人的断纱原位生头式接头装置及方法，用于环锭细纱机自动接头，所述装置包括：工业机器人、多工位末端执行机构、纱线送出与柔性牵引装置、断纱装置、备用纱退绕装置、环形气流绕纱定位装置、顶升气缸及气源；所述接头方法步骤为：机器人自导航至断纱锭子、备用纱预生头、备用纱卷绕在高速回转的断纱纱管上、环形气流绕纱定位装置伸入锭位、定位钢丝圈并将备用纱穿过钢丝圈、牵引纱线穿气圈环与导纱勾、喂皮辊、剪断备用纱线完成接头动作。本发明提供了一种原位生头式接头方法与装置，解决了现有引纱接头技术装置复杂，步骤繁琐，绕纱不稳定、成功率低的问题。

本发明授权一种纺纱环锭细纱机机器人接头的原位生头式方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种纺纱环锭细纱机机器人接头的原位生头式方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、工业机器人接收到断纱锭子信号后，行驶至对应的断纱锭子之前； 步骤2、工业机器人上的多工位末端执行机构位于机器人预生头工位，此时，工业机器人上的纱线送出与柔性牵引装置利用气源所给出的气流吹起备用纱退绕装置所提供的备用纱后，再释放一段定长的纱头位于多工位末端执行机构前方，使得备用纱的纱头伸出多工位末端执行机构，完成预生头； 步骤3、多工位末端执行机构切换至纱线送出与柔性牵引工位，此时，伸出多工位末端执行机构的纱头抵近位于断纱锭子上的高速回转的断纱纱管，利用断纱纱管的回转产生的涡流吸附纱头，将备用纱缠绕于断纱纱管上； 步骤4、当工业机器人感知到纱头已经吸附于断纱纱管上时，利用纱管刹车装置将断纱纱管刹停，终止备用纱的回转缠绕； 步骤5、工业机器人上的环形气流绕纱定位装置利用气源所给出的气流在钢领表面产生环绕气流，配合多工位末端执行机构，由环绕气流吹动钢丝圈钩住备用纱，完成备用纱的穿钢丝圈动作； 步骤6、由纱线送出与柔性牵引装置牵引备用纱执行穿气圈环与绕导纱勾动作； 步骤7、纱线送出与柔性牵引装置牵引备用纱到达喂皮辊的位置，驱动纱管刹车装置释放断纱纱管，使得断纱纱管恢复运转，同时带动纱线喂入皮辊，并通过工业机器人上的断纱装置剪断纱线完成接头。

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