北京纳通医用机器人科技有限公司吕韫琦获国家专利权
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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074208B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411189760.1，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质是由吕韫琦;胡蕊燕;叶根;雷静;孙欣然设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质。应用于机械臂对应的电子设备，机械臂的末端执行器安装外部轴；在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，第一密度阈值大于目标骨道的骨内平均密度；若当前骨道点的骨质密度大于第一密度阈值，则确定当前骨道点为第一密度骨质点；控制机械臂上末端执行器的外部轴对第一密度骨质点进行打孔。这样，只需要在机械臂的末端执行器上安装外部轴，就能实现对密度较高的骨道点进行打孔，无需依赖大规格的机械臂，从而避免出现扭矩超限的问题，同时，避免机械臂受到较大的振动，提高了机械臂的使用寿命。
本发明授权打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质在权利要求书中公布了：1.一种打孔控制装置，其特征在于，配置于机械臂对应的电子设备，所述机械臂的末端执行器安装外部轴，所述装置包括： 第一确定模块，用于在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定所述当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，所述第一密度阈值大于所述目标骨道的骨内平均密度； 第二确定模块，用于若所述当前骨道点的骨质密度大于所述第一密度阈值，则确定所述当前骨道点为第一密度骨质点； 打孔控制模块，用于控制所述机械臂上末端执行器的外部轴对所述第一密度骨质点进行打孔。
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