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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种基于驱动轮操控的AGV控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236776.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于驱动轮操控的AGV控制方法是由王鹏;龙腾发;李冠宏;马艳荣;何志雄设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于驱动轮操控的AGV控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV控制技术领域，提出一种基于驱动轮操控的AGV控制方法，包括：指令收发模块接收控制指令，生成行进路径和执行指令；当承重升降模块处于空载状态时：第一电机驱动第一驱动轮作为后驱沿行进路径行驶；第二电机输出对应的正向电机目标转速驱动第二驱动轮作为前驱执行转向动作；第三电机输出对应的电机目标转速驱动承重升降模块执行升降负载动作以使承重升降模块处于负载状态时：第一电机输出对应的反向电机目标转速以驱动第一驱动轮作为前驱沿行进路径行驶和或执行转向动作；第二电机输出对应的反向电机目标转速以驱动第二驱动轮作为后驱沿行进路径行驶，提高AGV在工作过程中面对负载升降和行走操作时的效率和稳定性。

本发明授权一种基于驱动轮操控的AGV控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于驱动轮操控的AGV控制方法，所述控制方法应用于所述AGV，所述AGV包括由第一电机驱动控制的一对第一驱动轮、第二电机驱动控制的一对第二驱动轮、由第三电机驱动控制的用于负载重物的承重升降模块、用于接收控制指令和向所述第一电机、第二电机和第三电机输出执行指令的指令收发模块； 其特征在于，所述控制方法包括： 所述指令收发模块接收控制指令，根据控制指令生成行进路径、第一执行指令、第二执行指令和第三执行指令； 当所述承重升降模块处于空载状态时： 所述第一电机根据第一执行指令输出对应的正向电机目标转速以驱动所述第一驱动轮作为后驱沿行进路径行驶； 第二电机根据第二执行指令输出对应的正向电机目标转速以驱动所述第二驱动轮作为前驱执行转向动作； 所述第三电机根据第三执行指令输出对应的电机目标转速驱动所述承重升降模块执行升降负载动作以使所述承重升降模块处于负载状态时： 所述第一电机根据第一执行指令和负载重量输出对应的反向电机目标转速以驱动第一驱动轮作为前驱沿行进路径行驶和或执行转向动作； 所述第二电机根据第二执行指令和负载重量输出对应的反向电机目标转速以驱动第二驱动轮作为后驱沿行进路径行驶； 当所述第三电机根据第三执行指令输出对应的电机目标转速驱动所述承重升降模块执行匀速的升降负载动作时，承重升降模块所获取的电机输出能量满足关系式： 其中，为承重升降模块所获取的第三电机输出能量，表示承重升降模块的负载变化量，表示承重升降模块抬升的速度； 当所述第三电机根据第三执行指令输出对应的电机目标转速驱动所述承重升降模块执行加速或减速升降负载动作时，承重升降模块所获取或失去的电机输出能量满足关系式： 其中，为承重升降模块所获取的第三电机输出能量，表示承重升降模块的负载变化量，表示重力加速度，表示承重升降模块加速或减速时的加速度，表示承重升降模块升降的速度。

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