广东天太机器人有限公司龙腾发获国家专利权
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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119093812B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236779.7，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法是由龙腾发;马艳荣;王鹏;李冠宏;何志雄设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法在说明书摘要公布了：一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法，包括如下步骤：在AGV经过的线路中设置多个图像获取装置，图像获取装置用于获取AGV在搬运货物时的正投影图像；在正投影图像中，获取货物的中点，获取垂直距离以及水平距离；获取货物的重量，根据货物的重量以及水平距离，在预设的调节系数表中获取旋转惯性的调节系数；根据垂直距离以及货物的重量获取货物的初步旋转惯量；获取底盘电机的角速度V1，根据角速度V1以及最终旋转惯量计算得到托盘电机的角速度V2；本发明通过精确计算和实时调整，能够减少因货物位置不准确或旋转惯量不匹配导致的搬运失误和安全隐患，从而提高了搬运效率和安全性。同时，智能化控制也减少了人工干预的需要，降低了人工成本。
本发明授权一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于永磁电机的顶升式AGV的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：在AGV经过的线路中设置多个图像获取装置，所述图像获取装置用于获取AGV在搬运货物时的正投影图像； 步骤S2：在所述正投影图像中，获取货物的中点，获取AGV上托盘的中点与货物的中点的垂直距离以及水平距离； 步骤S3：获取货物的重量，根据货物的重量以及水平距离，在预设的调节系数表中获取旋转惯性的调节系数； 根据垂直距离以及货物的重量获取货物的初步旋转惯量； 根据旋转惯性的调节系数对初步旋转惯量进行调节，得到最终旋转惯量； 步骤S4：获取底盘电机的角速度V1，根据角速度V1以及最终旋转惯量计算得到托盘电机的角速度V2； 步骤S5：根据托盘电机的角速度V2大小选择对应的d轴电流以及q轴电流。
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