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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410810806.0，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法是由李军求;李潇汉;孙逢春设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法，全面考虑了车辆从高速或低速切入蠕行状态的行驶场景，通过设置比例调节因子和积分调节因子的查表的区间范围，能够实现车辆从不同行车状态中平滑过渡并稳定在蠕行目标车速；在转矩分配中考虑了各个电机的运行状态和故障状态，通过容错分配控制，使得电机可以尽可能地响应蠕行目标转矩，即使在电机发生故障的情况下，仍然能够保证车辆充分的响应速度，避免非预期减速等问题，从而使本发明能够起到现有技术所不具备的诸多有益效果。

本发明授权一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统，其特征在于：由上层蠕行转矩计算模块、下层蠕行转矩分配模块组成； 其中，蠕行转矩计算模块用于获取蠕行使能信号、当前车速v、蠕行目标车速vtarget以及道路坡度信息，并通过执行以下计算得到蠕行需求转矩Treq输出给控制系统下层： Treq＝kp×verror+kI×∫verror+U 式中，verror为蠕行目标车速vtarget与当前车速v之间的蠕行过程中车速差，当车辆从高速进入蠕行状态时，verror＜0，当车辆从低速进入蠕行状态时，verror＞0；kp和kI分别为用于PI控制的比例调节系数和积分调节系数；U为PI控制的前馈量；所述比例调节系数kp、积分调节系数kI以及前馈量U具体由蠕行转矩计算模块根据所述蠕行过程中车速差verror、蠕行使能时车速与蠕行目标车速vtarget之间的使能车速差v′，以及坡度信息确定车辆当前的工况，进行查表来分别确定相应的参数值； 蠕行转矩分配模块基于蠕行转矩计算模块提供的蠕行需求转矩Treg确定为各驱动电机分配的预输出转矩值TMot，ij，其中i＝1,2，...n，n为车辆的轴数，j＝1,2，1代表左侧电机，2代表右侧电机；同时根据各驱动电机反馈的电机运行故障等级信息，确定当前各电机的许用转矩值综合考虑预输出转矩值TMot，ij与许用转矩值向各电机分配实际输出转矩

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