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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种基于同步电机的无人叉车搬运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119100309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236783.3，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种基于同步电机的无人叉车搬运方法及系统是由李冠宏;龙腾发;王鹏;化雪荟;马艳荣;何志雄设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同步电机的无人叉车搬运方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于同步电机的无人叉车搬运方法，包括如下步骤：获取当前输送线路，根据输送线路中的转弯点、初始点以及目的点进行路段分割，得到多个路段；获取无人叉车装载货物的重量，根据货物的重量确定最终刹车距离；获取无人叉车同步电机的运行参数，根据运行参数确定加速距离；根据所述最终刹车距离和或加速距离对路段进行划分，确定每一个路段中控制段，其中所述控制段包括减速段、加速段以及匀速段；本发明中还会计算加速距离，然后通过最终刹车距离和或加速距离对路段进行划分，确定在路段中那一段是需要进行加速的，那一段是需要进行减速的，从而规划好无人叉车在路段中不同控制段的运行速度，在确保稳定运输的同时也能确保运输的效率。

本发明授权一种基于同步电机的无人叉车搬运方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于同步电机的无人叉车搬运方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：获取当前输送线路，根据输送线路中的转弯点、初始点以及目的点进行路段分割，得到多个路段； 步骤S2：获取无人叉车装载货物的重量，根据货物的重量确定最终刹车距离； 步骤S3：获取无人叉车同步电机的运行参数，根据运行参数确定加速距离； 步骤S4：根据所述最终刹车距离和或加速距离对路段进行划分，确定每一个路段中控制段，其中所述控制段包括减速段、加速段以及匀速段； 步骤S5：当无人叉车经过不同的控制段时，控制对无人叉车的速度进行对应的控制； 所述步骤S2中获取最终刹车距离的步骤如下： 步骤S21：根据货物的重量，选择出无人叉车的速度区间； 步骤S22：获取速度区间中最高速度作为第一运算速度、获取无人叉车轮胎的摩擦系数，通过摩擦系数以及第一运算速度获取初步刹车距离； 步骤S23：获取无人叉车和货物的重量，作为总重量，根据所述总重量、摩擦系数以及第一运算速度获取惯性调节系数； 步骤S24：通过所述惯性调节系数乘以初步刹车距离，得到所述最终刹车距离； 步骤S22中获取初步刹车距离的具体公式如下： ； 其中S1为初步刹车距离、为第一运算速度、g为重力加速度、为摩擦系数； 步骤S23中获取惯性调节系数的具体公式如下： ； 其中C为大于1的误差修正系数，a1、a2、a3分别为总重量调节因子、速度调节因子以及摩擦系数调节因子、m为总重量、为第一运算速度； 所述步骤S4中确定减速段、加速段以及匀速段的规则如下： 获取最终刹车距离加上加速距离之和，作为第一距离； 若路段的长度大于第一距离时，以路段的起点作为第一基点，第一基点沿终点方向加上加速距离作为该路段的加速段，以路段的终点作为第二基点，第二基点沿起点方向加上最终刹车距离作为了该路段的减速段，剩余路段作为匀速段； 若路段长度大于最终刹车距离，且路段长度小于第一距离时，获取路段长度与最终刹车距离之间的差值，作为长度差； 获取长度差与加速距离之间的比例，若比例大于80%，则以路段的终点作为第二基点，第二基点沿起点方向加上最终刹车距离作为了该路段的减速段，剩余路段作为加速段，不设置匀速段； 若比例大于30%，且小于80%，则以第二运算速度代替所述第一运算速度，更新所述最终刹车距离，获取更新后最终刹车距离加上加速距离之和，作为第二距离； 判断第二距离是否小于路段长度，若小于，则以路段的起点作为第一基点，第一基点沿终点方向加上加速距离作为该路段的加速段，以路段的终点作为第二基点，第二基点沿起点方向加上最终刹车距离作为了该路段的减速段，剩余路段作为匀速段； 若大于，则以路段的终点作为第二基点，第二基点沿起点方向加上最终刹车距离作为了该路段的减速段，剩余路段作为加速段，不设置匀速段； 若比例小于30%，则该路段设置为匀速段或减速段； 若路段长度小于最终刹车距离，则该路段设置为匀速段或减速段。

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