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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411522286.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法是由高贯斌;王茜;那靖;牛锦鹏设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法，包括：依据网格点名义距离、网格中心点名义距离和网格点实际距离、网格中心点实际距离，获得实际网格点距离误差和网格中心点距离误差；以网格为单位，在对应网格下依据引入的距离误差权重调整因子，对网格点第一权重和网格点第二权重进行优化，得到综合权重；利用实际网格点距离误差和综合权重插值获得样本点距离误差；将样本点距离误差在名义方向上进行分解，获得样本点在名义方向上的位置误差；通过逆解将位置误差转化为关节角误差，将关节角误差补偿到示教器中，完成补偿。本发明克服了标定效果受限于控制器开放程度的缺点，避免了坐标系转换带来的误差，一定程度上扩大了标定范围。

本发明授权一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对工业机器人构建运动学模型，获得工业机器人运动学参数； 步骤2，在工业机器人的工作空间中规划网格点、网格中心点、样本点以及基准点P0；依据工业机器人的工作空间中规划网格点、网格中心点以及基准点P0，得到网格点名义距离、网格中心点名义距离；依据样本点以及基准点P0，获得基准点到样本点的方向信息作为名义方向信息； 步骤3，通过测量设备获得网格点到基准点的实际距离作为网格点实际距离、获得网格中心点到基准点的实际距离作为网格中心点实际距离；依据网格点名义距离、网格中心点名义距离和网格点实际距离、网格中心点实际距离，获得实际网格点距离误差和网格中心点距离误差； 步骤4，以网格为单位，在对应网格下依据网格点距离误差、网格中心点距离误差，计算网格点第一权重；利用网格点到样本点的距离计算网格点第二权重； 步骤5，以网格为单位，在对应网格下依据引入的距离误差权重调整因子μ1和μ2，对网格点第一权重和网格点第二权重进行优化，得到综合权重； 步骤6，利用实际网格点距离误差和综合权重插值获得样本点距离误差； 步骤7，将样本点距离误差在名义方向上进行分解，获得样本点在名义方向上的位置误差； 步骤8，通过逆解将位置误差转化为关节角误差，将关节角误差补偿到示教器中，完成补偿； 所述步骤4中获得网格点第一权重，具体为： 以第一个网格进行说明，在第一网格下依据网格点距离误差、网格中心点距离误差，计算第一个网格中各网格点第一权重，计算公式为： 式中，w1k,k＝1,2,...K为第一个网格中第k个网格点第一权重，w1K为第一个网格中第K个网格点第一权重；ΔLPR1k,k＝1,2,...K为第一个网格中第k个网格点距离误差，ΔLPR1K为第一个网格中第K个网格点距离误差；ΔLZR1是第一个网格中心点距离误差；Cov表示协方差计算； 所述网格点第二权重计算公式为： 式中，qck表示第c个网格中第k个网格点第二权重，dck表示第c个网格中第k个网格点到第c个网格中样本点的欧氏距离。

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