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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411530459.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法是由刘毅;魏金波;刘志晨;桑红设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法，采用安装在机械臂末端的视觉传感器采集待装配孔件的图像数据；通过基于深度学习的YOLOv8模型对图像数据中的待装配孔件进行目标检测和定位，所述视觉传感器再次对待装配孔件进行图像采集，并将月食装配情景输入到YOLOv8‑seg网络模型中进行检测，获得月食装配情景的实例分割输出信息，将实例分割输出信息输入到模仿学习策略网络模型中，根据不同的月食装配情景，输出相对应的机械臂执行动作；运行机械臂执行动作，返回至获取月食装配情景过程，并将获取的月食装配情景输入至YOLOv8‑seg网络模型中继续执行，最后获取机械臂执行动作，重复执行至无法获取月食装配情景后完成对准过程。

本发明授权基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法，其特征在于包括： 采用安装在机械臂末端的视觉传感器采集待装配孔件的图像数据； 通过基于深度学习的YOLOv8模型对图像数据中的待装配孔件进行目标检测和定位，所述视觉传感器使用深度图像将RGB图像中的像素坐标映射到相机坐标系下的三维坐标，并输出边界框、置信度、类别及中心点三维坐标，并控制机械臂在三维空间中运动至目标孔件中心点附近从而完成粗定位过程并形成月食装配情景； 所述视觉传感器再次对待装配孔件进行图像采集，并将月食装配情景输入到YOLOv8-seg网络模型中进行检测，获得月食装配情景的实例分割输出信息，包括实例分割掩码、输出边界框、置信度和月食类别； 将实例分割输出信息输入到模仿学习策略网络模型中，根据不同的月食装配情景，输出相对应的机械臂执行动作； 运行机械臂执行动作，返回至获取月食装配情景过程，并将获取的月食装配情景输入至YOLOv8-seg网络模型中继续执行，最后获取机械臂执行动作，重复执行至无法获取月食装配情景后完成对准过程。

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