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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119280500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359926.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法是由黎源;高贯斌;那靖;邢亚珊;陈新开设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法，涉及穿刺手术机器人备技术领域，该系统包括：协作机器人，其包括机器人本体和执行器，所述执行器包括直线驱动器和穿刺针；多个柔性粘贴式跟踪标记；定位工具笔；视觉系统，其用于扫描以及获取位置信息；以及处理器，其连接所述视觉系统和所述协作机器人，所述处理器用于确定穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标，并控制所述协作机器人驱动所述穿刺针穿刺入口点到达病灶点，其中穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标按照如下方法确定。本发明的有益效果：提高穿刺定位的精确度，减少手术伤口的数量和大小；不用破坏患者组织和骨骼也可以进行定位和规划，避免了定位过程的二次伤害。

本发明授权基于柔性标记物的穿刺机器人系统及其非侵入式定位方法在权利要求书中公布了：1.基于柔性标记物的穿刺机器人系统，其特征在于，包括： 协作机器人，其包括机器人本体和执行器，所述执行器包括直线驱动器和穿刺针，所述直线驱动器安装于所述机器人本体的末端，所述穿刺针安装于所述直线驱动器上且受所述直线驱动器驱动而运动； 多个柔性粘贴式跟踪标记； 定位工具笔； 视觉系统，其用于扫描以及获取位置信息； 以及处理器，其连接所述视觉系统和所述协作机器人，所述处理器用于确定穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标，并控制所述协作机器人驱动所述穿刺针穿刺入口点到达病灶点，其中穿刺针穿刺入口点坐标到达病灶点坐标按照如下方法确定： 获取腰椎CT数据，所述CT数据包括腰椎及粘贴在腰椎附近的多个所述柔性粘贴式跟踪标记，根据所述CT数据建立三维模型，并在三维模型坐标系Oct内确定各柔性粘贴式跟踪标记的位置Pctm、穿刺入口点和病灶点的位置； 在所述机器人本体末端移动时通过所述视觉系统扫描，在视觉系统坐标系Oeye内确定所述机器人本体末端移动的K个点对应的执行器坐标系Oend的原点位置Pendi，同时确定执行器坐标系Oend的原点在基座标系Obase下的位置Pbasei，计算出视觉系统坐标系Oeye到基坐标系Obase的变换矩阵 在所述定位工具笔笔尖触碰各所述柔性粘贴式跟踪标记时通过所述视觉系统扫描，根据各个所述柔性粘贴式跟踪标记在视觉系统坐标系Oeye下的位置Ppenm和在三维模型坐标系Oct下的位置Pctm，计算三维模型坐标系Oct到视觉系统坐标系Oeye的变换矩阵 联合变换矩阵和变换矩阵计算出三维模型坐标系Oct到基坐标系Obase的变换矩阵根据变换矩阵将穿刺入口点和病灶点的位置坐标转换为基坐标系Obase下的穿刺入口点和病灶点的位置坐标； 还包括固定安装于所述直线驱动器上的标记板，所述标记板上设有多个定位标记； 所述定位标记为球体，所述标记板一侧安装于所述直线驱动器底部，各所述定位标记位于所述直线驱动器的两侧。

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