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龙图腾网获悉北京新风航天装备有限公司申请的专利一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119282218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411482888.7，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法是由曹彦生;李子瑜;周三合;孔玲怡;李锋设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法在说明书摘要公布了：本发明是一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立系统的硬件组态；步骤二、标定系统；步骤三、基于上述矩阵变换关系，采用公式求解计算得到构件坐标系{PF}与机器人坐标系{BF}内的相对位姿步骤四、获取标定结果后，对构件进行铣削加工。因此，本发明能够依靠机床精度提高了机器人离线编程的定位精度，提升了加工效率。此外，通过机床标定机器人与构件间的位置关系，避免机器人标定时的局限性。

本发明授权一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法在权利要求书中公布了：1.一种针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法，其特征在于，利用针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的系统，其包括包含数控机床3、大型薄壁筒类构件4、工业机器人1和铣削末端2；工业机器人1末端装载铣削执行器2，工业机器人1固定在大型薄壁筒类构件4端侧外的地面上；铣削执行器2采用电主轴进行铣削加工，根据需求设置转速，同时通过液冷机对铣削执行器的电主轴提供循环冷却液，保证其使用寿命； 针对大型薄壁筒类构件机床与机器人协同加工的方法包括以下步骤： 步骤一、建立系统的硬件组态，包含数控机床、大型薄壁筒类构件、工业机器人以及安装在机器人上的铣削末端； 步骤二、标定系统，记机床坐标系、构件坐标系、机器人坐标系、工具坐标系分别为{MF}、{PF}、{BF}、{TF}，分别求解{MF}和{PF}、{MF}和{BF}、{BF}和{TF}之间的矩阵变换关系，得到 通过四点法标定工具坐标系{TF}，在机器人主轴上安装尖锥，操作机器人以四种不同的姿态触碰稳定放置在机器人附近的尖锥块，并进行采样，其计算方法如下： 机器人坐标系、法兰坐标系、工具坐标系{BF}、{FF}、{TF}之间的关系为将关系展开即为： 转化为：公式中pT0固定不变为工具坐标系在机器人坐标系下的平移向量，为工具坐标系在机器人坐标系下的旋转矩阵，为法兰坐标系在机器人坐标系下的旋转矩阵，pFi为法兰坐标系在机器人坐标系下的平移向量，为工具坐标系在法兰坐标系下的旋转矩阵，pt为工具坐标系在法兰坐标系下的平移向量，当i＝4时，即可求解出pt的值； 步骤三、基于上述矩阵变换关系，采用公式求解计算得到构件坐标系{PF}与机器人坐标系{BF}内的相对位姿 步骤四、获取标定结果后，在离线编程软件中按相对位姿关系放置机器人、铣削末端以及构件，以构件坐标系{PF}为世界坐标系，生成刀具的加工轨迹，对构件进行铣削加工。

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