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龙图腾网获悉广东科凯达智能机器人有限公司申请的专利一种断股修复机器人的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439969.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种断股修复机器人的控制方法和系统是由邹霞;李方;纪俊杰;王俊丰;黎健源设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种断股修复机器人的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，提出一种断股修复机器人的控制方法和系，所述控制方法包括步骤：S1：根据某一时刻下电动推杆的长度和测距仪的测量反馈值，得出地线与行走平台的夹角的转换关系和修复通孔与作业平台的距离的转换关系，测量反馈值为地线与作业平台的距离；S2：获取修复通孔与作业平台的目标距离，根据目标距离、修复通孔与作业平台的距离的转换关系和地线与行走平台的夹角的转换关系，得出电动推杆的目标长度；S3：根据电动推杆的目标长度驱动电动推杆达到目标长度。本发明旨在解决当前输电线断股修复技术中测距仪的测试值与实际距离转换的问题，解决几何角度的转换进而提高机器人控制的稳定性。

本发明授权一种断股修复机器人的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种断股修复机器人的控制方法，应用于一种断股修复机器人，所述断股修复机器人包括行走平台、作业平台、调节机构、断股修复机构和测距仪； 所述作业平台通过合页轴连接于行走平台的一侧，所述行走平台设置有行走轮，所述断股修复机构设置在所述作业平台上，所述断股修复机构设有供地线穿过的修复通孔，所述测距仪用于测量所述作业平台与所述地线的距离； 所述调节机构包括第一铰接座、第二铰接座和电动推杆，所述第一铰接座设置在所述行走平台的底面，所述第二铰接座设置在所述作业平台的底面，所述第一铰接座与所述电动推杆的一端铰接，所述电动推杆的另一端与所述第二铰接座铰接，所述电动推杆由电机驱动； 其特征在于，所述控制方法包括步骤： S1：根据某一时刻下所述电动推杆的长度和所述测距仪的测量反馈值，得出所述地线与所述行走平台的夹角的转换关系和所述修复通孔与所述作业平台的距离的转换关系，所述测量反馈值为所述地线与所述作业平台的距离； S2：获取所述修复通孔与所述作业平台的目标距离，根据所述目标距离、所述修复通孔与所述作业平台的距离的转换关系和所述地线与所述行走平台的夹角的转换关系，得出所述电动推杆的目标长度； S3：根据电动推杆的目标长度驱动所述电动推杆达到目标长度； 所述步骤S1中包括步骤： S101：根据所述电动推杆的长度求出所述作业平台与所述行走平台的夹角，满足关系式： 其中，α表示作业平台与行走平台的夹角，L1表示合页轴和第一铰接座的距离，L2表示合页轴和第二铰接座的距离，Lx表示电动推杆的长度，θ1表示L1与初始状态下L2的夹角； 所述步骤S1还包括步骤： S102：根据三角关系求出所述地线的轴心与所述合页轴的距离，满足关系式： 其中，L3表示地线的轴心与合页轴的距离，L6表示行走轮与地线接触处与合页轴的水平距离，L7表示行走轮与地线接触处与行走平台的垂直距离，D表示地线线径； S103：根据反正切函数求出地线的轴心与合页轴的距离和行走轮与地线接触处与合页轴的水平距离的夹角，满足关系式： 其中，L6表示行走轮与地线接触处与合页轴的水平距离，L7表示行走轮与地线接触处与行走平台的垂直距离，θ2表示地线的轴心与合页轴的距离和行走轮与地线接触处与合页轴的水平距离的夹角。

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