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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411424200.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法是由姜潮;宋宇欣;王中华设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法，包括：将感知系统划分为系统‑模块‑器件三级；获取器件对辐射敏感的性能参数，并进行模块辐照实验获得各器件性能参数随辐照累计剂量变化数据；采用Wiener过程拟合器件性能参数受辐照影响的退化过程；采用Copula函数构建模块内各器件性能参数的相关性，并计算模块的可靠度随辐照累计计量变化曲线；以各模块可靠度为基础，采用动态贝叶斯网络计算感知系统的可靠度；以感知系统的可靠度为50％时对应的累积剂量作为机器人感知系统抗γ辐射性能指标。本发明充分利用器件受辐照影响时性能参数的退化数据，并考虑模块内各器件可靠性变化的相关性，评估了机器人感知系统抗γ辐射性能。

本发明授权一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法，其特征在于，所述机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法包括以下步骤： 步骤1、分析感知系统中对辐射敏感的器件，将感知系统划分为系统-模块-器件三级； 步骤2、获取辐照敏感器件性能参数以及随辐照累计计量变化数据； 步骤3、采用Wiener过程拟合器件特征参数受辐照影响的退化过程，并进一步获取特征参数值的边缘分布值FY； 步骤4、采用Copula函数构建模块内各器件性能参数的相关性，并计算模块的可靠度随辐照累计计量变化曲线； 步骤5、以各模块可靠度为基础，采用动态贝叶斯网络计算感知系统的可靠度； 在步骤3中，包括以下步骤： 步骤31、采用Wiener过程拟合器件特征参数受辐照影响的退化过程，获取模型中未知参数值； 步骤32、根据各模型的BIC值，选择拟合效果最好的Wiener过程模型，测得的特征参数值的边缘分布值FY； 在步骤4中，确定对各器件性能参数的相关性描述最好的Copula函数后，产生当累积剂量为时联合分布为CFY1,FY2；θ的随机变量FY1、FY2，利用FY1、FY2结合边缘退化模型生成各性能参数样本点；统计各性能参数未达到失效域值的概率，并根据联结关系计算模块在累积剂量为时的可靠度，逐步递增累积剂量即可得到模块的可靠度随累积剂量的变化曲线。

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