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龙图腾网获悉山东未来智能技术有限公司申请的专利角钢清根铲背全自动上下料生产线及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411466397.3，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权角钢清根铲背全自动上下料生产线及控制方法是由许长伟;潘玉华;时培征;曲福喜;王全有;戴宁;孔凡强;汪成龙设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本角钢清根铲背全自动上下料生产线及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于角钢生产技术领域，涉及一种角钢清根铲背全自动上下料生产线及其控制方法。生产线中，上料仓、下料仓、角钢清根机和角钢铲背机均布设置在行走地轨机器人的行走线路两侧，输送机构对应设置接近开关，控制系统电性连接行走地轨机器人、上料输送机构、下料输送机构和接近开关。控制方法中，通过接近开关自动判断两个上料输送机构和两个下料输送机构的位置，判断后如果不需要换位就直接上料或者下料，如果需要换位，通过控制系统控制输送机构实现自动换位。本发明无需人工参与实现了角钢清根铲背上下料的完全自动化，实现了角钢生产线的规范化流程化作业，减轻了人工工作量及劳动强度，降低了安全隐患，提高了生产效率。

本发明授权角钢清根铲背全自动上下料生产线及控制方法在权利要求书中公布了：1.角钢清根铲背全自动上下料生产线，包括控制系统、行走地轨机器人、若干台角钢清根机和若干台角钢铲背机，其特征在于，角钢清根机和角钢铲背机的进料口和出料口处分别设置上料输送机和下料输送机，上料输送机对应配置上料仓，下料输送机对应配置下料仓，上料仓、下料仓、角钢清根机和角钢铲背机均布设置在行走地轨机器人的行走线路两侧，上料输送机包括相邻平行设置的能够相对进料口切换位置的第一上料输送机构和第二上料输送机构，下料输送机包括相邻平行设置的能够相对出料口切换位置的第一下料输送机构和第二下料输送机构； 上料输送机构底座安装在能够水平移动的上料输送机构托架上，第一上料输送机构和第二上料输送机构安装在上料输送机构底座上，上料输送机构托架远离进料口的一端侧面设置第二挡板，第二挡板上端开设竖直方向的第一长条槽，第四光电开关和第三光电开关分别安装在第一长条槽中；下料输送机构底座安装在能够水平移动的下料输送机构托架上，第一下料输送机构和第二下料输送机构安装在下料输送机构底座上，下料输送机构托架远离出料口的一端侧面设置第三挡板，第三挡板上端开设竖直方向的第二长条槽，第六光电开关和第七光电开关分别安装在第二长条槽中；框架结构的上料输送机构底座的底端设置第一高度调节座，上料输送机构底座上表面的相对两侧平行设置一对第一导轨，第一导轨一端安装第二油压缓冲器，第一导轨另一端安装第一油压缓冲器，任一侧的第一导轨两端分别安装第一接近开关和第二接近开关，上料输送机构底座顶端中间位置安装一对平行的活塞杆伸缩方向与第一导轨长度方向一致的上料换位气缸，上料输送机构托架长度方向的两端下方安装若干个第二滑块，第二滑块滑动安装在第一导轨上，上料输送机构托架下部与上料换位气缸的活塞杆连接；框架结构的下料输送机构底座的底端设置第二高度调节座，下料输送机构底座上表面的相对两侧平行设置一对第二导轨，第二导轨一端安装第四油压缓冲器，第二导轨另一端安装第三油压缓冲器，任一侧的第二导轨两端分别安装第三接近开关和第四接近开关，下料输送机构底座顶端中间位置安装一对平行的活塞杆伸缩方向与第二导轨长度方向一致的下料换位气缸，下料输送机构托架长度方向的两端下方安装若干个第三滑块，第三滑块滑动安装在第二导轨上，下料输送机构托架下部与下料换位气缸的活塞杆连接；支撑安装架与上料输送机构底座侧面上端连接，压紧装置安装在支撑安装架顶端，压紧装置包括第五光电开关和能够伸缩的压紧轮，支撑安装架上方横梁远离进料口的一侧设置压紧轮，支撑安装架上方横梁另一侧设置第五光电开关； 行走地轨机器人包括机械手臂和机械手爪，机械手臂下端部安装在滑板上表面中心位置，机械手臂上部安装机械手爪，机械手爪包括手爪支架、第一手爪和第二手爪，手爪支架为T型结构，第一手爪和第二手爪对称安装在手爪支架两端，手爪支架侧方安装视觉检测相机；第一手爪和第二手爪采用能够通磁的材料，第一手爪和第二手爪一侧安装并连接通磁连接盒，第一手爪和第二手爪另一侧安装第一光电开关和第二光电开关，第一手爪呈V形凹槽结构，第二手爪呈V形凸块结构，第一光电开关和第二光电开关与控制系统实现数据交互； 控制系统分别电性连接行走地轨机器人、第一上料输送机构、第二上料输送机构、第一下料输送机构、第二下料输送机构、第一接近开关、第二接近开关、第三接近开关和第四接近开关。

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